[发明专利]一种基于视觉识别的禽蛋装盘系统

说明书

本发明涉及自动化的禽蛋识别分拣、装盘技术领域，尤其是一种基于视觉识别的禽蛋装盘系统。包括：取蛋区、放蛋区、图像检测单元和取蛋机械手；其中，所述取蛋区提供禽蛋抓取前的放置区域；其中，所述放蛋区用于放置承装禽蛋的蛋托；其中，所述图像检测单元对禽蛋进行检测，并为取蛋机械手提供禽蛋抓取位置、禽蛋的放置位置以及禽蛋的大头端所在的位置；其中，所述取蛋机械手将取蛋区的禽蛋抓取并逐一放到蛋托的禽蛋放置位；通过取蛋机械手对禽蛋进行抓取和放置的方式，可以避免禽蛋在传动辊在滚动，减少禽蛋在装盘过程中二次污染，降低了人工的劳动强度。

技术领域

本发明涉及自动化的禽蛋识别分拣、装盘技术领域，尤其是一种基于视觉识别的禽蛋装盘系统。

背景技术

在我国新鲜的禽蛋(禽蛋、鸭蛋等)需求量较高，在养殖场中每天需要将新鲜的禽蛋收捡，并在挑选去除不合格的禽蛋后将禽蛋放入蛋托中，并批量的将禽蛋送到市场中去售卖。

对于禽蛋的装盘，小型的养殖场中通常是采用人工对禽蛋进行筛选，在去除表面被污染或是有破损的禽蛋后，将合格的禽蛋装盘，在装盘时为了保证禽蛋的品质，需要将禽蛋具有气室的大头端向上放置，避免禽蛋在运输和存储的过程中被污染、延长禽蛋的保存时间。

而一些较大的养殖场中则采用较长的传输蛋线对禽蛋进行集中收集，并在禽蛋传输过程中使禽蛋在两个同向的传动辊上跟随移动，这时禽蛋会向着小头端所指向的方向移动，当小头端朝向与预定方向相反的方向移动到尽头时会被阻挡并调头，最终在方向统一后送到蛋托上进行装盘。

现有的这两种方式中，人工装蛋的方式对人工的速度要求较高，在养殖场的产蛋量较大时，人工的劳动强度也比较大。而采用机械对禽蛋进行筛选、调头的方式禽蛋需要在较长的传输蛋线上移动并翻滚，这一过程会增加禽蛋表面摩擦污染的几率，也可能造成禽蛋表面的破损。

发明内容

为了解决上述问题，本发明采用的技术方案是：

本发明提供一种基于视觉识别的禽蛋装盘系统，包括：

取蛋区、放蛋区、图像检测单元和取蛋机械手；

其中，所述取蛋区提供禽蛋抓取前的放置区域；

其中，所述放蛋区用于放置承装禽蛋的蛋托；

其中，所述图像检测单元对禽蛋进行检测，并为取蛋机械手提供禽蛋抓取位置、禽蛋的放置位置以及禽蛋的大头端所在的位置；

其中，所述取蛋机械手将取蛋区的禽蛋抓取并逐一放到蛋托的禽蛋放置位；

其中，所述取蛋机械手具有控制器，所述控制器接收所述图像检测单元提供的信息，并控制所述机械手在取蛋区和放蛋区之间运动，对禽蛋进行抓取和放下；且，

所述控制器根据所述图像检测单元所提供的禽蛋放置位，在禽蛋放置位的上方将禽蛋的大头端偏移至禽蛋放置位的竖面投影轮廓之外，然后放下禽蛋。

进一步地，所述图像检测单元包括摄像组件、取蛋区禽蛋位置检测模块、禽蛋端头检测模块以及禽蛋放置位检测模块；

其中，所述摄像组件用于采集取蛋区和放蛋区的实时图像；

其中，所述取蛋区禽蛋位置检测模块根据实时图像检测禽蛋在所述取蛋区的位置，并将禽蛋的位置信息提供给所述取蛋机械手；

其中，所述禽蛋端头检测模块对取蛋区的禽蛋进行大头端和小头端的检测，并将禽蛋大头端所在的位置提供给取蛋机械手；

其中，所述禽蛋放置位检测模块对蛋托上的多个禽蛋放置位进行检测，并将蛋托上禽蛋放置位信息提供给取蛋机械手。

进一步地，所述取蛋区禽蛋位置检测模块预先获取取蛋区数据模型，并根据实时图像获取取蛋区轮廓；