[发明专利]基于毫米波雷达测试的方法及系统

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达测试的方法，适用于安装在自动驾驶车辆上雷达的测试，其特征在于，车辆上安装上位机，所述上位机通讯连接有相机和毫米波雷达，且运行高级驾驶辅助系统，上位机连接有显示屏，所述方法包括：

在显示屏上的世界坐标系中进行相机和毫米波雷达初始安装位置的确定，并满足各自初始位置在同一世界坐标系中；

车辆行驶过程中或静止时，相机对预设范围内的环境进行拍照，且对照片中的障碍物进行识别，且以颜色进行标记，并将标记后的图像数据发送至上位机；毫米波雷达对预设范围内的障碍物进行探测，并将探测信息传送至上位机，其中：上位机对障碍物不同的颜色进行标记；

上位机接收相机传送的图像数据后，生成视频流，并在显示器的世界坐标系中进行显示，确定毫米波雷达的探测是否合格。

2.根据权利要求1所述的方法，障碍物包括行人和车辆，其特征在于，相机安装有相机检测系统，对相机拍摄图像中障碍物识别的方法包括：

相机拍摄的图像中的车辆通过相机检测系统以第一颜色进行标记，行人以第二颜色进行标记，并在显示屏的世界坐标系中进行显示。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，毫米波雷达探测障碍物进行标记的方法包括：

毫米波雷达探测的障碍物为车辆时，上位机以第三颜色进行标记，行人以第四颜色进行标记，并在显示屏的世界坐标系中进行显示。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定毫米波雷达的探测是否合格的方法包括：

判断在同一时刻且相机在世界坐标系中所显示第一颜色的点是否出现相重合第三颜色的点，或是，第二颜色的点是否出现相重合第四颜色的点，如是，判断为毫米波雷性能达标，如否，判断为毫米波雷性能故障并反馈信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定毫米波雷达的探测是否合格的方法包括：

断在同一时刻且相机在世界坐标系中所显示第一颜色的点是否出现相重合第三颜色的点，且，重合度是否大于第一阈值，或是，第二颜色的点是否出现相重合第四颜色的点，且重合度是否大于第二阈值，如是，判断为毫米波雷性能达标，如否，判断为毫米波雷性能故障并反馈信息。

6.一种基于毫米波雷达测试的系统，适用于安装在自动驾驶车辆上雷达的测试，其特征在于，车辆上安装上位机，上位机通过USB接口与相机通讯，并通过CAN总线与毫米波雷达通讯，且运行高级驾驶辅助系统，上位机连接有显示屏，所述系统包括：

获取模块，其用于在车辆行驶过程中或静止时，获取相机对预设范围内的环境所拍摄的图像，和，毫米波雷达对预设范围内对障碍物所探测的数据；

标记模块，其用于对相机拍摄的图像和毫米波雷达所探测的数据进行障碍物识别，并以不同的颜色进行标记；

判断模块，将相机传送的图像生成视频流，并在显示器上的世界坐标系中进行显示；

对相机所拍摄的障碍物和毫米波雷达所探测的障碍物在世界坐标中进行坐标的转换，并判断，在同一时刻且相机在世界坐标系中所显示障碍物的颜色标记点是否出现毫米波雷达所探测障碍物的标记点，如是，判断为毫米波雷性能达标，如否，判断为毫米波雷性能故障并反馈信息。

7.根据权利要求6所述的系统，障碍物包括车辆和行人，相机安装有相机检测系统，其特征在于，所述标记模块还用于：

相机拍摄图像中的车辆以第一颜色进行标记，行人以第二颜色进行标记；

毫米波雷达探测的障碍物为车辆时，以第三颜色进行标记，行人以第四颜色进行标记。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述判断模块还用于：

判断在同一时刻且相机在世界坐标系中所显示第一颜色的点是否出现相重合的第三颜色的点，或是，第二颜色的点是否出现相重合第四颜色的点，如是，判断为毫米波雷性能达标，如否，判断为毫米波雷性能故障并反馈信息。