[发明专利]车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：将待检测图像输入至车道线检测网络，并获取所述车道线检测网络的输出信息，所述输出信息包括预测中心点热力图、多个控制点与中心点的第一预测位置偏差；从所述预测中心点热力图中确定n个中心点，n为正整数；针对每个所述中心点，根据所述第一预测位置偏差，确定所述中心点相关的多个所述控制点；基于每一所述中心点相关的多个所述控制点，分别确定一条第一贝塞尔曲线，每一所述第一贝塞尔曲线用于表征一条车道线。本发明提供的技术方案，能够自适应检测任意数量的车道线。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

车道线检测技术广泛应用在自动驾驶、车辆辅助驾驶等领域中，车道线检测的效果好坏将直接影响后续的车道线保持、变道、超车等功能的实现。现有的基于多项式曲线表达等的车道线检测方法，在一定程度上大幅提升了车道线检测的效果，推动了自动驾驶技术的发展，但是，却存在只能检测固定数量的车道线，不能很好地检测数目在随机变化的车道线。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有车道线检测技术只能检测固定数量的车道线不能很好地检测数目在随机变化的车道线的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种车道线检测方法，包括：

将待检测图像输入至车道线检测网络，并获取所述车道线检测网络的输出信息，所述输出信息包括预测中心点热力图、多个控制点与中心点的第一预测位置偏差；

从所述预测中心点热力图中确定n个中心点，n为正整数；

针对每个所述中心点，根据所述第一预测位置偏差，确定所述中心点相关的多个所述控制点；

基于每一所述中心点相关的多个所述控制点，分别确定一条第一贝塞尔曲线，每一所述第一贝塞尔曲线用于表征一条车道线。

可选的，所述基于每一所述中心点相关的多个所述控制点，分别确定一条第一贝塞尔曲线之后，还包括：

利用非极大值抑制方法去除冗余的车道线。

可选的，所述利用非极大值抑制方法去除冗余的车道线，包括：

针对每一条所述第一贝塞尔曲线，选取靠近起点的一部分所述控制点构成第一目标框、靠近终点附近的另一部分所述控制点构成第二目标框；

在多个所述第一目标框中采用一次非极大值抑制得到第一结果、在多个所述第二目标框中采用一次非极大值抑制得到第二结果；

对所述第一结果和所述第二结果取并集，得到去除了冗余的车道线后剩余的车道线。

可选的，所述输出信息还包括辅助点与所述中心点的第二预测位置偏差；所述第二预测位置偏差用于确定每一所述中心点相关的辅助点；

所述基于每一所述中心点相关的多个所述控制点，分别确定一条第一贝塞尔曲线之后，还包括：

针对每一所述第一贝塞尔曲线，利用对应的所述中心点相关的所述辅助点进行修正，得到对应的第二贝塞尔曲线，所述第二贝塞尔曲线是最终用于表征车道线的贝塞尔曲线。

可选的，所述针对每一所述第一贝塞尔曲线，利用对应的所述中心点相关的所述辅助点进行修正，得到对应的第二贝塞尔曲线，包括：

从所述第一贝塞尔曲线上获取多个第一采样点；

基于多个所述第一采样点和所述辅助点，利用最小二乘法，获取新的控制点；

基于所述新的控制点，确定所述第二贝塞尔曲线。