[发明专利]用于确定车辆的控制权的转移的装置及其方法

权利要求书

1.一种用于确定本车的控制权的转移的装置，其包括：

传感器装置，其设置在本车中，并且配置为获取关于本车周围环境的信息；

存储装置，其配置为存储关于本车周围环境的高清晰度地图信息；以及

控制器，其配置为：

基于关于本车周围环境的信息和高清晰度地图信息来确定在本车的自动驾驶期间在本车的行驶车道上、在本车的前方是否存在反向行驶的车辆，

基于在本车的行驶车道上、在本车的前方是否存在反向行驶的车辆来确定需要将控制权转移给用户的情形。

2.根据权利要求1所述的用于确定本车的控制权的转移的装置，其中，所述传感器装置包括摄像机、雷达或光探测和测距的至少一个。

3.根据权利要求1所述的用于确定本车的控制权的转移的装置，其中，所述控制器进一步配置为：

检测本车周围的附近车辆；

确定附近车辆是否在附近车辆行驶的车道中以相反方向行驶；

基于确定为以相反方向行驶的附近车辆行驶的车道是否与本车的行驶车道一致来确定在本车的行驶车道上、在本车的前方是否存在反向行驶的车辆。

4.根据权利要求3所述的用于确定本车的控制权的转移的装置，其中，所述控制器进一步配置为：基于附近车辆的绝对速度来确定附近车辆是否在附近车辆行驶的车道上以相反方向行驶。

5.根据权利要求4所述的用于确定本车的控制权的转移的装置，其中，所述控制器进一步配置为：基于本车的绝对速度和附近车辆相对于本车的相对速度来计算附近车辆的绝对速度。

6.根据权利要求3所述的用于确定本车的控制权的转移的装置，其中，所述控制器进一步配置为：

根据高清晰度地图信息和精确定位结果值、基于在道路的纵向方向上的S轴和在道路的横向方向上的N轴来计算本车在SN坐标系上的位置；

基于本车的位置确定本车的行驶车道。

7.根据权利要求6所述的用于确定本车的控制权的转移的装置，其中，所述控制器进一步配置为：基于与本车的附近物体、附近车辆或附近车道线的至少一个相关联的位置关系来校正本车的位置。

8.根据权利要求6所述的用于确定本车的控制权的转移的装置，其中，所述控制器进一步配置为：基于利用本车的位置和关于周围环境的信息而确定的确定为以相反方向行驶的附近车辆相对于本车的位置的相对位置来计算确定为以相反方向行驶的附近车辆的绝对位置。

9.根据权利要求8所述的用于确定本车的控制权的转移的装置，其中，所述控制器进一步配置为：

基于确定为以相反方向行驶的附近车辆的绝对位置来计算：相对于SN坐标系上的本车的行驶车道的中心线、确定为以相反方向行驶的附近车辆的N轴距离；

基于确定为以相反方向行驶的附近车辆的N轴距离来确定出确定为以相反方向行驶的附近车辆行驶的车道。

10.根据权利要求8所述的用于确定本车的控制权的转移的装置，其中，所述控制器进一步配置为：考虑附近车辆行驶的车道的宽度或确定为以相反方向行驶的附近车辆的宽度的至少一个，确定出确定为以相反方向行驶的附近车辆的行驶车道。

11.根据权利要求1所述的用于确定本车的控制权的转移的装置，进一步包括：

输出装置，其设置在本车中，并且配置为当控制器确定出需要将控制权转移给用户时，输出控制权转移请求。

12.一种用于确定本车的控制权的转移的方法，其包括：

由设置在本车中的传感器装置获取关于本车周围环境的信息；

由控制器基于关于本车周围环境的信息和关于本车周围环境的高清晰度地图信息来确定在本车的自动驾驶期间在本车的行驶车道上、在本车的前方是否存在反向行驶的车辆；

由控制器基于在本车的行驶车道上、在本车的前方是否存在反向行驶的车辆来确定需要将控制权转移给用户的情形。