[发明专利]机器人速度的控制方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人速度的控制方法，所述机器人具有主动轮，所述主动轮上安装有用于驱动所述主动轮的电机，所述控制方法包括：

确定所述机器人的当前速度；

确定所述机器人的目标速度；

根据所述当前速度和所述目标速度确定所述机器人的加速度；

获取对应于所述加速度的加速度指令，并将所述加速度指令分段下发给所述机器人的电机；和

通过所述电机阶段性地响应于所述加速度指令，改变所述机器人的速度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，所述主动轮上还安装有编码器，所述确定机器人的当前速度的步骤包括：通过所述编码器的计数值确定所述主动轮的当前速度，进而确定所述机器人的当前速度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，所述确定机器人的目标速度的步骤包括：根据所述机器人的当前速度以及规划好的速度时间变化曲线确定所述机器人的目标速度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，所述根据当前速度和目标速度确定机器人的加速度的步骤包括：根据所述当前速度与目标速度之间的变化量与时间的比值确定机器人的加速度。

5.根据权利要求4所述的控制方法，所述将加速度指令分段下发给机器人的电机的步骤包括：将所述加速度指令每隔所述第一预设时间下发给机器人的电机，所述第一预设时间与加速度指令的下发频率有关。

6.根据权利要求5所述的控制方法，所述电机阶段性地响应于所述加速度指令改变机器人的速度的步骤包括：所述电机每隔第二预设时间用分段函数响应于每个所述第一预设时间内的加速度指令，改变所述主动轮的速度，进而改变所述机器人的速度，其中所述第二预设时间小于所述第一预设时间。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的控制方法，下发给所述电机的加速度保持恒定，所述电机的最大加速度为2m/s^2。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的控制方法，所述主动轮包括第一主动轮和第二主动轮。

9.根据权利要求8所述的控制方法，所述机器人的速度为所述第一主动轮与第二主动轮的速度之和的一半，所述机器人的最大速度为1.6m/s。

10.一种根据权利要求9所述的控制方法，所述机器人下发加速度指令的总时间为100ms，所述车轮电机的响应时间为10ms。

11.一种机器人，包括：

主体，具有行走机构，所述行走机构包括主动轮；

编码器，与所述主动轮耦合，用于确定所述主动轮的速度；

电机，与所述主动轮耦合，用于驱动所述主动轮转动；和

控制模块，与所述行走机构耦合，配置成执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-10中任一项所述的方法。