[发明专利]机器人速度的控制方法、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种机器人速度的控制方法，机器人具有主动轮，主动轮上安装有用于驱动主动轮的电机，控制方法包括：确定机器人的当前速度；确定机器人的目标速度；根据当前速度和目标速度确定机器人的加速度；获取对应于加速度的加速度指令，并将加速度指令分段下发给所述机器人的电机；以及通过电机阶段性地响应于加速度指令，改变机器人的速度。采用本发明的方法，通过分段下发加速度指令，用分段函数阶段式地响应最大加速度，能够使机器人缓慢加速或减速，从而实现速度的缓慢改变，达到速度S形平滑的效果，使机器人减少抖动而平稳运行，有利于增强机器人的鲁棒性，减少安全事故的发生，延长机器人的使用寿命，进而提升客户体验。

技术领域

本发明大致涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人速度的控制方法、一种机器人以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断普及和发展，服务型机器人在各个行业得到了广泛应用，例如送餐机器人，具有用以盛放餐品的多层托盘结构，能够实现高效自主配送，为人们的工作和生活提供了很多方便，越来越受到人们的青睐。但是，在机器人运行过程中，也会面临一些问题，例如机器人在需要加速或减速时，如果加速度较大，机器人的运行速度会存在突变的情况，容易导致机器人产生抖动，进而导致盛放的餐品泼洒，对机器人的正常工作以及用户体验造成不利影响。由此可见，控制机器人能够平稳运行至关重要。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术存在问题中的一个或多个，本发明提供一种机器人速度的控制方法，所述机器人具有主动轮，所述主动轮上安装有用于驱动所述主动轮的电机，所述控制方法包括：

确定所述机器人的当前速度；

确定所述机器人的目标速度；

根据所述当前速度和所述目标速度确定所述机器人的加速度；

获取对应于所述加速度的加速度指令，并将所述加速度指令分段下发给所述机器人的电机；和

通过所述电机阶段性地响应于所述加速度指令，改变所述机器人的速度。

根据本发明的一个方面，所述主动轮上还安装有编码器，所述确定机器人的当前速度的步骤包括：通过所述编码器的计数值确定所述主动轮的当前速度，进而确定所述机器人的当前速度。

根据本发明的一个方面，所述确定机器人的目标速度的步骤包括：根据所述机器人的当前速度以及规划好的速度时间变化曲线确定所述机器人的目标速度。

根据本发明的一个方面，所述根据当前速度和目标速度确定机器人的加速度的步骤包括：根据所述当前速度与目标速度之间的变化量与时间的比值确定机器人的加速度。

根据本发明的一个方面，所述将加速度指令分段下发给机器人的电机的步骤包括：将所述加速度指令每隔所述第一预设时间下发给机器人的电机，所述第一预设时间与加速度指令的下发频率有关。

根据本发明的一个方面，所述电机阶段性地响应于所述加速度指令改变机器人的速度的步骤包括：所述电机每隔第二预设时间用分段函数响应于每个所述第一预设时间内的加速度指令，改变所述主动轮的速度，进而改变所述机器人的速度，其中所述第二预设时间小于所述第一预设时间。

根据本发明的一个方面，下发给所述电机的加速度保持恒定，所述电机的最大加速度为2m/s^2。

根据本发明的一个方面，所述主动轮包括第一主动轮和第二主动轮。

根据本发明的一个方面，所述机器人的速度为所述第一主动轮与第二主动轮的速度之和的一半，所述机器人的最大速度为1.6m/s。

根据本发明的一个方面，所述机器人下发加速度指令的总时间为100ms，所述车轮电机的响应时间为10ms。