[发明专利]AGV用旋转举升装置

说明书

本发明涉及一种AGV用旋转举升装置。按照本发明提供的技术方案，所述AGV用旋转举升装置，包括具备旋转能力的旋转机构以及用于驱动旋转机构升降的举升机构；所述举升机构包括若干用于适配连接旋转机构的举升臂单元、用于驱动举升臂单元运动的举升臂运动驱动单元以及用于对举升臂单元运动导向的举升导向单元；所述举升臂单元包括与旋转机构适配连接且可在所述旋转机构下方摆动的举升臂，举升臂运动驱动单元驱动举升臂在举升导向单元的导向作用下摆动时，以通过所述举升臂驱动旋转机构上升或下降。本发明能有效实现举升与旋转，在举升过程中充分利用空间，稳定性高，安全可靠。

技术领域

本发明涉及一种旋转举升装置，尤其是一种AGV用旋转举升装置。

背景技术

AGV为Automated Guided Vehicle，意为自动导引运输车，是移动机器人的一种，其能够沿规定的路线行驶。在现在物流系统中，搬运型AGV的应用愈发广泛，而举升旋转装置是此类机器人的重要组成部分。

现有技术中，AGV的举升机构多为连杆机构或丝杆机构。对于连杆机构，其占用空间较大，不利于充分利用AGV本体空间，影响AGV在物流行业的应用。而对于丝杆机构，须设计相应的导向机构配合来提高其稳定性，导致其成本较高且稳定性不足。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种AGV用旋转举升装置，其结构紧凑，能有效实现举升与旋转，在举升过程中充分利用空间，稳定性高，安全可靠。

按照本发明提供的技术方案，所述AGV用旋转举升装置，包括具备旋转能力的旋转机构以及用于驱动旋转机构升降的举升机构；

所述举升机构包括若干用于适配连接旋转机构的举升臂单元、用于驱动举升臂单元运动的举升臂运动驱动单元以及用于对举升臂单元运动导向的举升导向单元；

所述举升臂单元包括与旋转机构适配连接且可在所述旋转机构下方摆动的举升臂，举升臂运动驱动单元驱动举升臂在举升导向单元的导向作用下摆动时，以通过所述举升臂驱动旋转机构上升或下降。

还包括举升支撑底板，举升臂单元装配于所述举升支撑底板上；举升机构内的举升臂单元在举升支撑底板上呈三角状分布，且举升臂单元与举升导向单元间一一对应。

所述举升臂单元还包括固定装配于举升支撑底板上的举升臂座，举升臂的第一端与举升臂座铰接，举升臂第二端设置用于举升导向单元适配的举升臂导向轮，通过举升臂导向轮与举升导向单元配合，以对举升臂的摆动进行导向。

举升机构内的举升臂单元在举升支撑底板上呈三角状分布时，还包括举升主动连接轴以及举升从动连接轴，其中，

通过举升主动连接轴连接两个举升臂单元相应的举升臂，通过举升从动连接轴至少连接一个举升臂单元的举升臂；

举升臂运动驱动单元同步驱动举升主动连接轴以及举升从动连接轴转动，以通过举升主动连接轴以及举升从动连接轴驱动举升机构内所有的举升臂同步摆动。

所述举升臂运动驱动单元包括举升电机以及举升驱动连接机构，

所述举升驱动连接机构包括举升驱动第一链条以及举升驱动第二链条，其中，举升电机的输出轴通过举升驱动第一链条与举升主动连接轴上的主动轴第二齿轮适配连接，举升驱动第二链条与举升主动连接轴上的主动轴第一齿轮以及举升从动连接轴上的从动连接轴齿轮适配连接。

还包括用于对旋转机构上升限位的上升限位机构和/或用于对旋转机构下降限位的下降限位机构，所述上升限位机构、下降限位机构均装配于举升支撑底板上。

还包括用于获取旋转机构升降时位置状态的升降位置检测机构，其中，根据所述升降位置检测机构所获取升降时的位置状态，以控制举升机构内举升臂驱动单元的工作状态。