[发明专利]一种基于机器人的汽车配件自动安装控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于机器人的汽车配件自动安装控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

图像传感器采集汽车配件安装目标的图像，示教器根据该图像进行汽车配件安装路径的规划，通过无线通信模块发送至控制器，控制器向伺服电机和四轴水平多关节机器人关节轴发出执行指令；

示教器接收伺服电机反馈的运行参数，并将阈值参数一同发送给控制器，控制器对运行参数、阈值参数进行比较，并根据比较结果向示教器发送软伺服指令；

示教器接收伺服电机反馈的运行参数，并将阈值参数一同发送给控制器，控制器对运行参数、阈值参数进行比较，并根据比较结果开启各个四轴水平多关节机器人关节轴的软伺服指令，对汽车配件的安装路径进行补偿修正；

示教器规划汽车配件的安装路径，当出现汽车配件安装目标的尺寸偏差的安装路径时，控制器将检测到伺服电机的工作扭矩大于最大扭矩，此时控制器将软伺服指令发送给示教器；

开启软伺服功能后，根据四轴水平多关节机器人末端安装工具的受力情况和开启软伺服轴的刚性，使四轴水平多关节机器人手臂的实际位置相对示教器中刀尖点有所改变，以实现汽车配件的准确安装；

当走完调节的安装路径后，立即关闭软伺服，继续执行下一段标准汽车配件安装目标的安装路径；

图像传感器采集汽车配件安装目标的图像，具体包括：

利用图像传感器拍摄得到安装目标的图像，提取安装目标的图像的特征信息，构建清晰字典；

将安装目标的图像在清晰字典中的稀疏表示以及字典更新这两个过程的不断交替，根据稀疏表示结果对清晰字典的每一列进行更新；

通过安装目标的图像的一阶、二阶梯度特征，对一阶、二阶梯度特征进行重叠分块，将每一个安装目标的图像块对应的特征组合成一个向量，计算出相应的高分辨率安装目标的图像块即获得高分辨率安装目标的图像；

利用所述控制器同步处理所述图像传感器各自得到的高分辨率安装目标的图像，以对各个高分辨率安装目标的图像进行识别，对所述高分辨率安装目标的图像进行去重，得到去重后的高分辨率安装目标的图像；

将所述高分辨率安装目标的图像通过数据线传输至所述控制器；

所述去重，具体包括：

对获得的多个高分辨率安装目标的图像分别基于所述高分辨率安装目标的图像对应的属性进行过滤；所述属性用于表示所述高分辨率安装目标的图像中安装目标的显示质量；

将至少一个高分辨率安装目标的图像中的各所述高分辨率安装目标的图像与控制器预存的至少一个安装目标的图像进行匹配，从待匹配的高分辨率安装目标的图像中解析出属性信息；在控制器中查找与解析出属性信息相匹配的安装目标的图像，得到匹配结果；

根据所述匹配结果确定是否针对所述高分辨率安装目标的图像执行去重操作；

所述属性包括以下一项或多项：安装目标的直线、弧度和曲线；

示教器通过无线通信模块与控制器的远程通信方法，具体包括：

建立示教器与控制器之间的点对点无线连接；

所述示教器采用纠错控制算法对汽车配件安装路径的规划数据进行纠错，接收与汽车配件安装路径的规划数据相关联的纠错码指示符；以及响应于所述纠错码指示符指示在所述汽车配件安装路径的规划数据中没检测到错误，处理所述汽车配件安装路径的规划数据，或者响应于所述纠错码指示符指示在所述汽车配件安装路径的规划数据中检测到错误，等待接收纠正的汽车配件安装路径的规划数据；

通过点对点无线连接，向所述控制器发送控制信息，并接收所述控制器的反馈信息；

其中所述纠错码指示符是在从四轴水平多关节机器人的存储器传送所述汽车配件安装路径的规划数据之前由所述存储器对所述汽车配件安装路径的规划数据执行纠错码算法的结果。