[发明专利]一种基于机器人的汽车配件自动安装控制系统及方法

说明书

本发明涉及汽车自动化生产技术领域，提供了一种基于机器人的汽车配件自动安装控制系统及方法，包括：示教器、控制器和图像传感器；示教器通过无线通信模块与所述控制器连接，图像传感器通过数据线与所述控制器连接，所述示教器和所述控制器与伺服电机连接，伺服电机的输出轴与四轴水平多关节机器人关节轴通过齿轮连接。四轴水平多关节机器人上安装有控制器、伺服电机、图像传感器和四轴水平多关节机器人关节轴。本发明使用四轴水平多关节机器人能够很好的模仿人的双手，通过四轴的设置实现汽车配件的灵活和准确的安装，保证了汽车配件安装的精度，四轴水平多关节机器人结构简单，操作方便，很好的促进了汽车配件安装的机械化和智能化水平。

技术领域

本发明涉及汽车自动化生产技术领域，特别涉及一种基于机器人的汽车配件自动安装控制系统及方法。

背景技术

随着社会和科学的迅速发展，机器人在日常的生产和生活中广泛应用，尤其是在汽车生产中，机器人有着得天独厚的技术优势，效率高，精度高。

现有技术一，CN201710421721.3用于汽车加工的机器人工作站用原料分拣及运输系统，该发明包括原料移位导向系统、原料承载系统、机器人工作站站台、分拣管理系统和操作人员终端。自动化高，能够让操作人员彻底离开生产线，从而保证其健康，并且操作简便，工作效率高，同时由于不是一条生产线走到底，加工原料可以根据自身需求快速分拣至各个不同的工作站，效率极高。

现有技术二，CN202110938357.4一种汽车冲压件转运机器人，包括底部机架、移动机构、放置机架以及放置机构，可以解决汽车冲压件在转运过程中存在的汽车冲压件之间发生碰撞以及汽车冲压件转运设备易发生侧翻等问题；在本发明中，当汽车冲压件放置超重时，放置机架下移带动支撑架与连板相互配合通过摩擦块对移动轮进行锁紧，确保移动轮在汽车冲压件放置超重不会移动，涉及的限位圆筒中，通过人工将汽车冲压件放置在限位圆筒中，通过限位支链相互配合使得汽车冲压件在转运过程中保持相对稳定，确保汽车冲压件之间不会因为晃动发生碰撞。

现有技术三，N202110984952.1采用工业机器人的汽车装配站及其工作方法，包括第一底座、第二底座、支撑架、物料台、铰链调整台、上料机器人、移动机器人和拧紧机器人；所述第一底座和所述第二底座相邻设置，所述物料台与所述上料机器人相邻设置；所述抓取机器人上设置有视觉系统，所述移动机器人的末端设置有抓手装置，所述拧紧机器人设置有拧紧系统。采用该装配自动化所占用的生产面积比手工装配完成同样生产任务的工作面积要小得多，代替传统的手工装配和传统的半自动化装配工艺，提高生产效率的同时也代替人工解放劳动力。

目前在汽车配件自动安装中存在智能化水平低，安装路径规划精度低，无安装路径规划纠错功能，导致汽车配件安装不准确。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于机器人的汽车配件自动安装控制系统，包括：示教器、控制器和图像传感器；

所述示教器通过无线通信模块与所述控制器连接，所述图像传感器通过数据线与所述控制器连接，所述示教器和所述控制器与伺服电机连接，所述伺服电机的输出轴与四轴水平多关节机器人关节轴通过齿轮连接。

可选的，所述四轴水平多关节机器人上安装有控制器、伺服电机、图像传感器和四轴水平多关节机器人关节轴；所述伺服电机包括：第一轴伺服电机、第二轴伺服电机、第三轴伺服电机和第四轴伺服电机；

所述四轴水平多关节机器人设置有：基座；

基座设置有第一轴伺服电机，所述第一轴伺服电机安装有第一轴，第一轴与第一臂固定连接，第二臂的一端设置有第二轴伺服电机，第二轴伺服电机安装有第二轴，第二轴与第一臂固定连接，所述第二臂安装设有第三轴伺服电机，所述第三轴伺服电机安装有第三轴，所述第三轴一端连接有主动轮，所述主动轮通过传动件与从动轮连接，所述从动轮固接有螺杆，所述螺杆设有滑动安装架，所述滑动安装架安装有第四轴伺服电机，所述第四轴伺服电机安装有第四轴，第四轴通过联轴器连接有旋转杆。