[发明专利]自动驾驶实现方法及路盯系统

权利要求书

1.一种自动驾驶实现方法，其特征在于，包括：

获取感知信息，所述感知信息包括环境信息、地图信息、交管信息中的至少一种；

基于所述感知信息与道路的管理状态、鼓点数据中的至少一种的融合处理，得到自动驾驶相关数据；

基于所述自动驾驶相关数据，进行路况预测、路径规划及驾驶决策中至少一种，执行驾驶控制，实现自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶实现方法，其特征在于，所述基于所述感知信息与道路的管理状态、鼓点数据中的至少一种的融合处理，得到驾驶规划决策数据包括：

将道路网格化处理后得到的网格数据图；

基于该网格数据图，采用图像算法获得与路面相关的网格区域作为的ROI区域；其中，所述ROI区域的每一格网格对应路面一格单位的使用权；

基于预设标定算法，结合所述感知信息与道路的管理状态，标定各个网格的使用状态；其中，ROI区域采用预设值进行填充；道路边沿和不可用网格单元填充为busy状态或者非状态机特定值；可用网格单元采用Idle状态特定值填充，形成静态网格图；

基于服务区域的路实时情况及交通参与者信息，通过预设算法，区分出满足第一预设条件的网格，采用与静态网格图一致的特定值进行标定；其中，交通参与者对应的路面网格采用busy状态特定值标定；满足第一预设条件的道路工况对应的网格采用busy状态特定值或者非状态机特定值进行标定，形成动态网格图；

基于所述感知信息及所述道路的管理状态，生成交管网格图，为每个网格细化交管标志，与静态网格图、动态网图融合后形成服务区域的网格图传递给EV的车载单元OBU，供OBU实现路况预测、路径规划、自动控制决策等使用；

根据预设鼓点或者预设周期，调整维护ROI区域的网格图中每个网格的使用状态或者时间片定时数据；

基于EV的移动情况更新服务区域的网格图中单位网格路面的占用及释放，将更新后的服务区域的网格图反馈给EV的OBU形成信息闭环，

所述EV的OBU基于更新后的ROI区域的网格图预测、路径规划、自动控制、驾驶决策，实现自动驾驶。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶实现方法，其特征在于，所述标定各个网格的使用状态包括：

可用路面网格初始化为Idle状态，当交通参与者行入网格路面时，对应网格被使用，状态切换为busy状态，其他交通参与者不再行入该网格对应的路面；

当交通参与者行出网格路面时，状态切换为blocked，网格被锁定，等待释放，同时启动计时，其他交通参与者不再行入该网格对应的路面；

在一定时间后，交通参与者已行远，该网格对应路面已安全，重回Idle状态，可供其他交通参与者使用。

4.根据权利要求2所述的一种自动驾驶实现方法，其特征在于，所述标定各个网格的使用状态包括：

可用路面采用状态机标定，不可用路面采用busy状态或者与状态机不同的值标定。

5.根据权利要求2所述的一种自动驾驶实现方法，其特征在于：所述静态网格图和动网格图中，每个网格的数据均是8bit数据；采用的状态机的特定值含有三个状态和不可用特定值，采用2bit表示。