[发明专利]自动驾驶实现方法及路盯系统

说明书

本发明提供了一种自动驾驶实现方法，包括：获取感知信息，所述感知信息包括环境信息、地图信息、交管信息中的至少一种；基于所述感知信息与道路的管理状态、鼓点数据中的至少一种的融合处理，得到自动驾驶相关数据；基于所述自动驾驶相关数据，进行路况预测、路径规划及驾驶决策中至少一种，执行驾驶控制，实现自动驾驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶实现方法及路盯系统。

背景技术

随着科学技术的快速发展，无人自动驾驶进入人们视野。随着研究的逐步深入，自动驾驶将在人们的工作生活中扮演举足轻重的角色。

自动驾驶汽车自身技术已经越来越成熟，但离上路行驶还有很多技术难题需要攻克，其中一道难题就是，自动驾驶汽车的中控电脑需要巨量的数据输入来决定汽车的行驶路线、转弯、制动、加速、规避行人、遵守交通规则等动作。

因此，需要提供一种更安全的自动驾驶实现方法及路盯系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶实现方法及系统。以期解决背景技术中存在的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动驾驶实现方法，包括：

获取感知信息，所述感知信息包括环境信息、地图信息、交管信息中的至少一种；

基于所述感知信息与道路的管理状态、鼓点数据中的至少一种的融合处理，得到自动驾驶相关数据；

基于所述自动驾驶相关数据，进行预测、路径规划及驾驶决策等，确定执行驾驶控制，实现自动驾驶。

在一些实施例中，所述基于所述感知信息与道路的管理状态、鼓点数据中的至少一种的融合处理，得到自动驾驶相关数据包括：

将道路网格化处理后得到的类似图像的网格数据图；

基于该网格数据图，采用图像算法获得与路面相关的网格区域作为ROI区域；其中，所述ROI区域的每一格网格对应路面一格单位的使用权；

基于预设标定算法，结合所述感知信息与道路的管理状态，标定各个网格的使用状态；道路边沿和不可用网格单元填充为busy状态或者非状态机特定值；可用网格单元采用Idle状态特定值填充，形成静态网格图；

基于服务区域的路实时情况及交通参与者信息，通过预设算法，区分出满足第一预设条件的网格，采用与静态网格图相同的特定值进行标定；其中，交通参与者对应的路面网格采用busy状态特定值标定；满足第一预设条件的道路工况对应的网格采用busy状态特定值或者非状态机特定值进行标定，形成动态网格图；其中，第一预设条件可以是路沿、隔离带等不适合通行的情况，以及塌陷、涉水过深、结冰、浓雾、浓烟、过火、大横风等影响路面通行的情况；

基于所述感知信息及所述道路的管理状态，生成交管网格图，为每个网格细化交管标志，与静态网格图、动态网图融合后形成服务区域的网格图传递给EV的车载单元OBU；

根据预设鼓点或者预设周期，调整维护服务区域的网格图中每个网格的使用状态或者时间片定时数据；

基于EV的移动情况更新服务区域的网格图中单位网格路面的占用及释放，将更新后的服务区域的网格图反馈给EV的OBU形成信息闭环，

所述EV的OBU基于更新后的服务区域的网格图生成或更新驾驶规划。

在一些实施例中，所述标定各个网格的使用状态包括：

可用路面网格初始化为Idle状态，当交通参与者行入网格路面时，对应网格被使用，状态切换为busy状态，其他交通参与者得知该网格被占用信息，不再使用该网格，经OBU规划决策，不再行入该网格对应的路面，规避事故发生；