[发明专利]一种机器人定向驱离系统及方法

权利要求书

1.一种机器人定向驱离系统，其特征在于，包括：

上装系统，包括视频监控系统、组合导航系统、通讯控制系统、光电塔台；所述视频监控系统，用于对目标位置进行拍摄；所述组合导航系统，用于对路径进行规划；所述通讯控制系统，用于将拍摄的目标信息进行传输；所述光电塔台，用于对目标进行搜索、侦查、监视、跟踪，并反演出目标的地理位置信息；

强声驱散系统，用于将接收到的目标信息，直接转向目标位置，对目标进行强声驱离；

车辆系统，用于驱动装置整体进行移动，所述上装系统与强声驱散系统均安装在车辆系统上；

无线操控平台，与车辆系统进行无线通信，对车辆系统进行远程操控。

2.根据权利要求1所述的一种机器人定向驱离系统，其特征在于，所述强声驱散系统包括：

扩音器单元，用于输出高分贝的声波；

功放单元，用于为扩音器单元提供预处理并放大的音频信号；

云台，用于带动扩音器单元实现俯仰和方位方向的转动；

多语言模块，用于提供多种语言离线翻译功能。

3.根据权利要求2所述的一种机器人定向驱离系统，其特征在于，所述功放单元包括信号处理模块、网络控制模块、滤波电源模块和功率放大器。

4.根据权利要求2所述的一种机器人定向驱离系统，其特征在于，所述云台包括：

机械台体，用于能够进行俯仰和方位的转动；

控制系统，用于控制机械台体的动作；

负载支架。

5.根据权利要求1所述的一种机器人定向驱离系统，其特征在于，所述上装系统还包括：

电源控制系统，用于为上装系统提供电能；

环控系统，用于为车身周围环境进行控制；

灯光照明系统。

6.一种机器人定向驱离方法，其特征在于，该方法基于权利要求1至5任意一项所述的一种机器人定向驱离系统进行，包括以下步骤：

对路径进行规划，对目标位置进行拍摄，进行巡逻任务；

对目标进行全天候搜索、侦查、监视、跟踪，反演出目标的地理位置信息，将目标信息通过无线传输的方式发送到强声驱散系统和指挥室；

强声驱散系统收到的目标信息后，直接转向目标位置，通过非致命的手段对目标进行强声驱离。

7.根据权利要求6所述的一种机器人定向驱离方法，其特征在于，采用宽动态算法技术对目标位置进行拍摄，宽动态算法技术包括以下步骤：

S1、提取待处理图像的亮度分量；

S2、使用亮度分量的像素领域信息计算每个像素点的环境因子；

S3、根据人眼视觉系统特点，利用环境因子得到宽动态变换公式；

S4、利用宽动态变换公式得到宽动态范围图像；

S5、Gamma校正。

8.根据权利要求6所述的一种机器人定向驱离方法，其特征在于，将强声驱散系统中的扩音器单元和功放单元进行模块化设计，每一个声源为一个扩音器模块和功放模块，既能够单独工作，也能够快速自由组合，形成发声器阵列。

9.根据权利要求6所述的一种机器人定向驱离方法，其特征在于，采用全数字功放多通道动态平衡技术对强声驱散系统进行设计。