[发明专利]车道线数据分组方法、设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及一种车道线数据分组方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：解算每一帧车道线图片中的目标车道线的像素坐标，得到相机坐标系下目标车道线的待拟合特征点；通过曲线拟合，在相机坐标系下将正常的待拟合特征点拟合成若干子曲线段；计算第一目标车道线片段与从当前帧车道线图片得到的第二目标车道线片段的交叠度，其中，第一目标车道线片段为从被溯源图片得到的车道线片段；若在预设范围内，第一目标车道线片段与第二目标车道线片段的交叠度超过预设交叠度阈值，则确定第一目标车道线片段对应的车道线数据与第二目标车道线片段对应的车道线数据为同一车道线的数据。本申请的技术方案可以较少的计算资源实现对车道线数据的准确分组。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及车道线数据分组方法、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展、成本的降低以及相关法规、政策的落地，无人驾驶已经逐渐进入实用阶段，无人车日益普及到人们的出行活动中，而无人车的行驶需要配合高精度的电子地图。在电子地图的制作流程中，车道线的拟合是最后一个环节，而在拟合之前，需要对车道线数据进行分组。相关技术中，是根据图像(静态图片或者视频中的一帧图像)中的车道线数据，将其解算为世界坐标系下的世界坐标，然后，再根据这些世界坐标来对相应的车道线分组。然而，根据世界坐标来对车道线分组，其过程较为复杂，需要消耗较多的计算资源。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车道线数据分组方法、设备和计算机可读存储介质，可以较少的计算资源实现对车道线数据的准确分组。

本申请第一方面提供一种车道线数据分组方法，包括：

解算每一帧车道线图片中的目标车道线的像素坐标，得到相机坐标系下所述目标车道线的待拟合特征点；

通过曲线拟合，在所述相机坐标系下将所述正常的待拟合特征点拟合成若干子曲线段；

计算第一目标车道线片段与从当前帧车道线图片得到的第二目标车道线片段的交叠度，所述第一目标车道线片段为从被溯源图片得到的车道线片段，所述被溯源图片为从当前帧车道线图片往前溯源预定帧数的车道线图片中任意一帧车道线图片；

若在预设范围内，所述第一目标车道线片段与所述第二目标车道线片段的交叠度超过预设交叠度阈值，则确定所述第一目标车道线片段对应的车道线数据与所述第二目标车道线片段对应的车道线数据为同一车道线的数据。

本申请第二方面提供一种车道线数据分组装置，包括：

解算模块，用于解算每一帧车道线图片中的目标车道线的像素坐标，得到相机坐标系下所述目标车道线的待拟合特征点；

拟合模块，用于通过曲线拟合，在所述相机坐标系下将所述正常的待拟合特征点拟合成若干子曲线段；

计算模块，用于计算第一目标车道线片段与从当前帧车道线图片得到的第二目标车道线片段的交叠度，所述第一目标车道线片段为从被溯源图片得到的车道线片段，所述被溯源图片为从当前帧车道线图片往前溯源预定帧数的车道线图片中任意一帧车道线图片；

确定模块，用于若在预设范围内，所述第一目标车道线片段与所述第二目标车道线片段的交叠度超过预设交叠度阈值，则确定所述第一目标车道线片段对应的车道线数据与所述第二目标车道线片段对应的车道线数据为同一车道线的数据。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。