[发明专利]工业机器人控制中绝对式编码器数据循环冗余校验(CRC)报警处理方法

权利要求书

1.工业机器人控制中绝对式编码器数据循环冗余校验CRC报警处理方法，包括编码器数据单圈值的处理、位置反馈的处理、速度反馈的处理和转矩电流指令的处理，其特征在于：所述本周期检测到发生编码器CRC报警，本周期不更新单圈数据，保持上一个周期的值；如果持续发生CRC报警，单圈数据将持续保持下去；当编码器CRC报警恢复，单圈数据进行更新，所述位置反馈采用增量式，即位置反馈等于每个周期编码器单圈值增量△的累加；

Δ_N＝X_N-X_N-1，X_N为本周期编码器的单圈值,X_N-1为上一个周期编码器的单圈值，N从第一个周期开始；

检测到发生编码器CRC报警，位置反馈仍进行累加，不需要进行特殊处理，由于发生CRC报警期间单圈值将保持，可以得出位置反馈累加的值为0，即也将保持不变；当CRC报警恢复，满足一定的条件，位置反馈能够恢复到正确的值，需要满足以下条件：

在CRC报警持续时间之内，电机转动位移应小于0.5圈，否则不能辨别出电机转动的方向，当报警恢复时从而造成反馈位置错误；将电机0.5圈的转动位移转化成CRC持续报警次数B_max，报警次数为电流环周期数，以便在代码中实现对条件满足与否的判断；

T为电流环周期，单位为微秒，speed为电机的最高转速；当检测到报警次数超过了B_max时，产生报警提示信息，所述本周期检测到发生编码器CRC报警，本周期不更新速度反馈；

当连续检测到CRC报警恢复了2个周期及其以上时，在第2个周期更新速度反馈，所述电流指令为FOC中速度环的输出；

本周期检测到发生编码器CRC报警，本周期不更新电流指令；

当连续检测到CRC报警恢复了2个周期及其以上时，在第2个周期且在速度反馈更新之后更新电流指令。