[发明专利]工业机器人控制中绝对式编码器数据循环冗余校验(CRC)报警处理方法

说明书

本发明公开了工业机器人控制中绝对式编码器数据循环冗余校验(CRC)报警处理方法，包括编码器数据单圈值的处理、位置反馈的处理、速度反馈的处理和转矩电流指令的处理，所述本周期检测到发生编码器CRC报警，本周期不更新单圈数据，保持上一个周期的值。如果持续发生CRC报警，单圈数据将持续保持下去。当编码器CRC报警恢复，单圈数据进行更新。本发明在CRC报警也就是出现编码器数据异常期间，转矩电流指令将很大程度上维持稳定，避免了因电流突变而造成的机器人飞车等现象。当编码器数据恢复时，转矩电流从保持过渡到更新，实现了正常‑故障‑正常整个过程的平滑过渡。

技术领域

本发明涉及工业机器人编码器技术领域，具体为工业机器人控制中绝对式编码器数据循环冗余校验(CRC)报警处理方法。

背景技术

针对机器人的伺服控制中，经常会使用到绝对式编码器的电机。在实际生产中，由于现场环境复杂多变，难以保证编码器不会受到外界的各种干扰。编码器受到干扰后，回传的数据很容易出错导致数据循环冗余校验不通过从而产生CRC报警。本专利提出了一种发生了CRC报警后伺服的处理方法，能够有效降低CRC报警时机器人的转矩和速度波动，提高稳定性。

现有的绝对是编码器处理方法存在的缺陷是：

1、专利文件CN111238548B公开了非图像式绝对式光电编码器的信号采集处理装置及方法，“解决了光电编码器分辨率低的问题，该装置包括感光单元、放大器、模数转换器、微处理器和通信电路，微处理器上载有连接通信电路的处理模块和连接处理模块的AD转换模块，感光单元得到的粗码信号经AD转换模块进行模数转换后发送至处理模块，感光单元得到的精码信号依次经放大器放大、模数转换器模数转换后发送至处理模块。本发明的信号采集处理装置避免了因增加光电码盘原始刻线数造成的光电编码器体积增大和装调复杂的问题，解决了现有非图像式绝对式光电编码器在不增加光电码盘原始刻线的情况下提高分辨率的技术难题”；

2、专利文件CN109000689A公开了一种绝对式光电轴角编码器的数据处理方法，“该方法包括：编码器的原始信号通过限流电阻将电流信号转换为电压信号；原始信号分为精码信号和粗码信号；精码信号和粗码信号直接进入具有AD转换器的CPU处理器中；通过CPU处理器分别测量精码信号和粗码信号的幅度值，计算得到编码器的精码细分值和粗码二进制角度，最终换算出编码器的角度值并输出。本申请提供的上述数据处理方法并未使用放大器、比较器和锁存器，也就是本申请提供的数据处理系统在传统数据处理系统的基础上去掉了放大器、比较器和锁存器，大大地减小了数据处理系统的电路尺寸，节约了成本”；

3、专利文件CN107218957A公开了一种电动门窗一体电子式绝对值编码器装置及其数据处理方法，“包括磁环、备用电池、电子式绝对值编码器感应板、正交光编码器和磁感应开关，电子式绝对值编码器感应板穿过电动机转轴与所述电动机端盖固定连接，磁环设置于所述电子式绝对值编码器感应板和光栅片之间，且穿过电动机转轴与所述光栅片固定连接，磁感应开关与所述磁环相对设置，磁感应开关不少于三个，备用电池输出端与磁感应开关电连接。将正交光编码器和磁感应开关一体式设置在电动机转轴上，通过正交光编码器驱动电动机转动，而通过磁感应开关获取门的绝对位置，从而实现门的高精度控制，无需外置正交光编码器以实现门位置的获取”

综上所述，在工业机器人编码器转矩电流不稳定，容易造成危险，不够安全。

发明内容

本发明的目的在于提供工业机器人控制中绝对式编码器数据循环冗余校验(CRC)报警处理方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：工业机器人控制中绝对式编码器数据循环冗余校验(CRC)报警处理方法，包括编码器数据单圈值的处理、位置反馈的处理、速度反馈的处理和转矩电流指令的处理，所述本周期检测到发生编码器CRC报警，本周期不更新单圈数据，保持上一个周期的值。如果持续发生CRC报警，单圈数据将持续保持下去。当编码器CRC报警恢复，单圈数据进行更新。