[发明专利]车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及芯片

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

通过车载相机采集车辆行驶过程中的多帧行驶环境图像，所述行驶环境图像中包括同一个道路标识牌的图像；

获取每帧所述行驶环境图像对应的车辆位姿信息；

根据所述多帧行驶环境图像和每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息构建所述道路标识牌对应的目标椭球体；

将所述目标椭球体与高精地图中的目标道路标识牌进行位置匹配，以确定所述车辆的目标位置；

所述根据所述多帧行驶环境图像和每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息构建所述道路标识牌对应的目标椭球体，包括：

根据所述多帧行驶环境图像以及每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息构建所述道路标识牌对应的初始椭球体；

根据所述初始椭球体确定所述道路标识牌对应的目标椭球体；

所述根据所述多帧行驶环境图像以及每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息构建所述道路标识牌对应的初始椭球体，包括：

根据每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息确定该行驶环境图像对应的相机中心点；

获取每帧所述行驶环境图像中所述道路标识牌的位置检测框；

根据每帧行驶环境图像对应的所述位置检测框和所述相机中心点确定该行驶环境图像对应的多个目标切面，所述目标切面为所述相机中心点与所述位置检测框中每条边形成的平面；

根据所述多帧行驶环境图像对应的多个目标切面拟合所述初始椭球体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始椭球体确定所述道路标识牌对应的目标椭球体，包括：

获取所述初始椭球体在每帧行驶环境图像上的投影椭圆，以得到所述多帧行驶环境图像对应的多个投影椭圆；

获取每帧行驶环境图像上的投影椭圆与该行驶环境图像上的位置检测框的残差参数值，所述残差参数值用于表征所述位置检测框与所述投影椭圆对应的包围框之间的距离残差；

根据所述残差参数值对所述初始椭球体进行迭代更新，以得到更新后的所述目标椭球体。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取每帧行驶环境图像上的投影椭圆与该行驶环境图像上的位置检测框的残差参数值，包括：

获取每帧行驶环境图像上的所述投影椭圆对应的包围框；

获取每帧行驶环境图像对应的所述包围框与该行驶环境图像上的所述位置检测框之间的位置差；

获取所述多帧行驶环境图像对应的多个所述位置差的标准差，以得到所述残差参数值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆位姿信息包括车辆位置，所述方法还包括：

获取所述道路标识牌的目标属性，所述目标属性用于表征所述道路标识牌的类别；

相应地，所述将所述目标椭球体与高精地图中的目标道路标识牌进行位置匹配，以确定所述车辆的目标位置，包括：

根据所述车辆位姿信息中的所述车辆位置确定所述车辆在高精地图中的初始位置；

获取高精地图中所述目标道路标识牌与所述目标椭球体的贴合度，所述目标道路标识牌为所述高精地图中与所述初始位置距离最近的目标属性的标识牌；

根据所述贴合度调整所述车辆在高精地图中的初始位置，以得到所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取高精地图中所述目标道路标识牌与所述目标椭球体的贴合度，包括：

获取高精地图中所述目标道路标识牌的中心点与所述目标椭球体的中心点之间的目标距离；

根据所述目标距离确定所述贴合度，所述目标距离与所述贴合度负相关。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述贴合度调整所述车辆在高精地图中的初始位置，以得到所述目标位置，包括：

将所述贴合度最高时的所述初始位置作为所述车辆在高精地图中的所述目标位置。