[发明专利]车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及芯片

说明书

本公开涉及一种车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及芯片，该方法通过车载相机采集车辆行驶过程中的多帧行驶环境图像，所述行驶环境图像中包括同一个道路标识牌的图像；获取每帧所述行驶环境图像对应的车辆位姿信息；根据所述多帧行驶环境图像和每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息构建所述道路标识牌对应的目标椭球体；将所述目标椭球体与高精地图中的目标道路标识牌进行位置匹配，以确定所述车辆的目标位置。这样，能够根据该道路标识牌对应的目标椭球体实现车辆的高精度定位，能够在有效保证高精度定位结果准确性的同时，有效提升车辆的高精度定位效率。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及芯片。

背景技术

高精定位是自动驾驶实现的重要环节，准确的定位是自动驾驶车辆安全行驶的前提。目前的高精定位方法通常需要通过图像识别获取到车辆周边的各种道路元素信息（如车道线、停止线、道路标识牌、灯杆、红绿灯等），然后根据获取到的道路元素信息进行三维重建，最后根据三维重建结果得到车辆在高精地图下的位置。

然而，由于道路标识牌形状各异，且纹理相似度太高，因此三维重建难度较大，三维重建效率较低，重建结果准确性也不高，进而根据三维重建结果得到的车辆位置也会存在准确性较低、可靠性较差的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及芯片。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆定位方法，包括：

通过车载相机采集车辆行驶过程中的多帧行驶环境图像，所述行驶环境图像中包括同一个道路标识牌的图像；

获取每帧所述行驶环境图像对应的车辆位姿信息；

根据所述多帧行驶环境图像和每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息构建所述道路标识牌对应的目标椭球体；

将所述目标椭球体与高精地图中的目标道路标识牌进行位置匹配，以确定所述车辆的目标位置。

可选地，所述根据所述多帧行驶环境图像和每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息构建所述道路标识牌对应的目标椭球体，包括：

根据所述多帧行驶环境图像以及每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息构建所述道路标识牌对应的初始椭球体；

根据所述初始椭球体确定所述道路标识牌对应的目标椭球体。

可选地，所述根据所述多帧行驶环境图像以及每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息构建所述道路标识牌对应的初始椭球体，包括：

根据每帧所述行驶环境图像对应的所述车辆位姿信息确定该行驶环境图像对应的相机中心点；

获取每帧所述行驶环境图像中所述道路标识牌的位置检测框；

根据每帧行驶环境图像对应的所述位置检测框和所述相机中心点确定该行驶环境图像对应的多个目标切面，所述目标切面为所述相机中心点与所述位置检测框中每条边形成的平面；

根据所述多帧行驶环境图像对应的多个目标切面拟合所述初始椭球体。

可选地，所述根据所述初始椭球体确定所述道路标识牌对应的目标椭球体，包括：

获取所述初始椭球体在每帧行驶环境图像上的投影椭圆，以得到所述多帧行驶环境图像对应的多个投影椭圆；

获取每帧行驶环境图像上的投影椭圆与该行驶环境图像上的位置检测框的残差参数值，所述残差参数值用于表征所述位置检测框与所述投影椭圆对应的包围框之间的距离残差；

根据所述残差参数值对所述初始椭球体进行迭代更新，以得到更新后的所述目标椭球体。