[发明专利]一种微型吸附式机器人

权利要求书

1.一种微型吸附式机器人，包括运动装置、吸附装置、控制装置及作为机架的主体框架，其特征是：

所述的运动装置的连杆机构有7个活动构件，n＝7；A、C、D三处都是三个构件汇交的复合铰链，各有两个转动副，B、E、F、G处各有一个转动副，故运动低副(转动副)数P_L＝10，机构自由度F＝3×7-2×10＝1，自由度F与机构原动件数相同；其中：曲柄(13)、遥杆I(4)和连杆III(11)组成一柄摇杆机构；摇杆I(4)、摇杆II(14)和连杆II(10)组成双摇杆机构；连杆I(9)、连杆II(10)、连杆III(11)和吸附底板(7)组成双摇杆机构；作为原动件的曲柄(13)驱动整个连杆机构运动，使吸附底板(7)做周期往复运动，左右两侧的原动件曲柄(13)安装方向不同，使左右两侧的运动相差半个运动周期，从而实现左右两侧的连杆机构协调运动；

所述的吸附装置包括吸附底板(7)、吸盘(8)、真空泵(5)以及硅胶导气管(6)；真空泵(5)通过硅胶导气管(6)连接到吸附底板(7)，吸附底板(7)内部有空腔结构，用以连通硅胶导气管(6)和多个吸盘(8)，以使吸盘(8)与真空泵(5)相连以形成负压；真空泵(5)由Arduino控制板(1)控制，两边的吸附底板(7)上各有多个吸盘(8)及真空泵(5)，当吸附底板(7)落下时，对应的真空泵(5)工作，吸盘(8)产生负压，使吸附底板(7)能牢固的抓住壁面；

所述的控制系统包括电源模块(12)、Arduino控制板(1)、双轴减速电机(3)；双轴减速电机(3)安装在主体框架(2)上，Arduino控制板(1)放置在双轴减速电机(3)上面，电源模块(12)安装在主体框架(2)后侧。

2.根据权利要求1所述的一种微型吸附式机器人，其特征是：所述的原动件曲柄(13)由双轴减速电机(3)驱动，其中心对称地安装在双轴减速电机(3)左右两侧。

3.根据权利要求1所述的一种微型吸附式机器人，其特征是：连杆I(9)、连杆II(10)、连杆III(11)，均使用轻质PLA材料。