[发明专利]织机主轴电机伺服控制方法及装置

权利要求书

1.一种织机主轴电机伺服控制方法，其特征在于，所述织机主轴电机伺服控制方法包括：

获取所述主轴电机的当前目标转速；

确定所述当前目标转速对应的至少一个当前运行状态信息；

根据所述当前运行状态信息，确定所述主轴电机的转速设定值；

基于所述转速设定值对所述主轴电机进行控制。

2.如权利要求1所述织机主轴电机伺服控制方法，其特征在于，所述根据所述当前运行状态信息，确定所述主轴电机的转速设定值的步骤包括：

根据所述当前运行状态信息确定对应的目标转速波动特性信息；

基于所述目标转速波动特性信息，确定所述主轴电机的转速设定值。

3.如权利要求2所述织机主轴电机伺服控制方法，其特征在于，所述目标转速波动特性信息包括转速随主轴角度波动的目标转速-角度波动特性信息，所述基于所述目标转速波动特性信息，确定所述主轴电机的转速设定值的步骤包括：

获取所述主轴电机的当前主轴角度；

根据所述当前主轴角度和所述目标转速-角度波动特性信息，确定所述主轴电机的转速设定值。

4.如权利要求3所述织机主轴电机伺服控制方法，其特征在于，所述当前运行状态信息包括当前主轴角度、当前转速值和当前织机工况信息，所述根据所述当前运行状态信息确定对应的目标转速波动特性信息的步骤包括：

获取至少一个历史时刻的至少一个历史运行状态信息，所述历史运行状态信息包括历史主轴角度、历史转速值和历史织机工况信息；

根据各所述历史织机工况信息、各所述历史转速值、各所述历史主轴角度以及所述当前主轴角度、所述当前转速值和所述当前织机工况信息，确定当前织机工况信息对应的目标转速-角度波动特性信息。

5.如权利要求2所述织机主轴电机伺服控制方法，其特征在于，所述根据所述当前运行状态信息确定对应的目标转速波动特性信息的步骤包括：

根据所述当前运行状态信息确定当前织机工况；

根据预设的织机工况与转速波动特性信息的映射关系，从预设的波动特性信息中确定所述当前织机工况对应的目标转速波动特性信息。

6.如权利要求2所述织机主轴电机伺服控制方法，其特征在于，所述目标转速波动特性信息包括转速随电机运行时间波动的目标转速-时间波动特性曲线，所述基于所述目标转速波动特性信息，确定所述主轴电机的转速设定值的步骤包括：

调用所述目标转速-时间波动特性曲线，基于所述目标转速-时间波动特性曲线对所述主轴电机的转速设定值进行控制。

7.如权利要求6所述织机主轴电机伺服控制方法，其特征在于，所述目标转速-时间波动特性曲线包括转速上升阶段和转速波动调整阶段，其中，在所述上升阶段，转速从预设初始转速呈线性上升至所述当前目标转速，当所述转速上升至所述当前目标转速时，进入转速波动调整阶段，所述转速波动调整阶段包括至少一个调整周期，每当转速小于或等于预设转速下限值时，进入一个调整周期，在各所述调整周期，转速呈波浪形变化。

8.如权利要求6所述织机主轴电机伺服控制方法，其特征在于，所述调用所述目标转速-时间波动特性曲线，基于所述目标转速-时间波动特性曲线对所述主轴电机的转速设定值进行控制的步骤包括：

调用所述目标转速-时间波动特性曲线，基于所述目标转速-时间波动特性曲线对所述主轴电机的转速设定值进行控制；

获取所述主轴电机的当前实际转速随电机运行时间波动的实际转速-时间波动特性曲线；

基于所述实际转速-时间波动特性曲线对所述目标转速-时间波动特性曲线进行调整，以使得所述目标转速-时间波动特性曲线跟随所述实际转速-时间波动特性曲线。