[发明专利]一种工业机器人随行装置及提高机器人工作效率的方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人随行装置及提高机器人工作效率的方法，其设置于工业机器人轨道滑台上，跟随工业机器人同步运动，包括支架、货位板、工位、电子标识模块和接油盘；其中，支架，作为承载主体，用于固定安装货位板和接油盘；货位板，用于承载零件和机器人末端执行器，其上设有若干工位和对应工位位置的电子标识模块；工位，用于定位放置零件和机器人末端执行器；电子标识模块，用于检测对应工位是否存在预设物件；接油盘，设置于工位下方，用于收集零件加工残留液体。本发明大大减少了工业机器人往返于货架、快换固定支架与机床之间的次数，提高了工业机器人工作效率。

技术领域

本发明属于工业机器人自动化加工领域，具体涉及一种工业机器人随行装置及提高机器人工作效率的方法。

背景技术

在现有自动化线体加工过程中，尤其涉及多类型零件加工的自动化线体中，需要更换机器人末端执行器，以适应不同类型零件的夹取。通常情况下，在线体内设立一快换固定支架，用于放置工业机器人末端执行器，机器人需要移动至该固定位置进行末端执行器的更换；当零件加工完成后需要换料时，尤其是需要更换为另一类型零件时，工业机器人需要往返于智能货架、快换固定支架与机床之间，进行零件换料，大大降低了机器人工作效率。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种工业机器人随行装置及提高机器人工作效率的方法，大大减少了工业机器人往返于货架、快换固定支架与机床之间的次数，提高了工业机器人工作效率。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种工业机器人随行装置，其设置于工业机器人轨道滑台上，跟随工业机器人同步运动，包括支架、货位板、工位、电子标识模块和接油盘；其中，

支架，作为承载主体，用于固定安装货位板和接油盘；

货位板，用于承载零件和机器人末端执行器，其上设有若干工位和对应工位位置的电子标识模块；

工位，用于定位放置零件和机器人末端执行器；

电子标识模块，用于检测对应工位是否存在预设物件；

接油盘，设置于工位下方，用于收集零件加工残留液体。

至少设置两种零件类型的工位，每种类型零件至少设置两个工位，还设置有类型数量与放置零件类型数量对应的放置机器人末端执行器的工位，即至少设置6个工位。

电子标识模块为接近传感器。

接油盘与支架可拆卸连接。

还提供一种使用工业机器人随行装置的提高机器人工作效率的方法，包括以下步骤：

工业机器人随行装置跟随机器人；

当机器人接收到机床上料命令时，判断上料的目标零件类型，根据零件类型自动更换对应的机器人末端执行器；

机器人移动至对应目标零件类型的货架进行取料并放置到工业机器人随行装置上对应零件类型的工位上；

工业机器人随行装置携带目标零件随机器人运动至指定空闲机床进行上料加工；

加工完成后，根据电子标识模块反馈的工位状态(空闲或占用)信息，机器人抓取加工完成的零件放置到对应零件类型的空工位上。

至少设置两种零件类型的工位，每种类型零件至少设置两个工位，还设置有类型数量与放置零件类型数量对应的放置机器人末端执行器的工位，即至少设置6个工位。

电子标识模块为接近传感器。

接油盘与支架可拆卸连接。

还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述方法的步骤。