[发明专利]一种抓手装置抓取托盘的定位方法在审
| 申请号： | 202210775341.0 | 申请日： | 2022-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN115092673A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 蒋巨光;李振枝;付强;崔浩洋;李宇航;于蓝 | 申请（专利权）人： | 河北汉光重工有限责任公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;B65G43/08 |
| 代理公司： | 北京艾纬铂知识产权代理有限公司 16101 | 代理人： | 田亚琪 |
| 地址： | 056002 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 抓手 装置 抓取 托盘 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种抓手装置抓取托盘的定位方法，其特征在于，将行程开关安装在抓手装置的下方，抓手装置下降过程中，托盘首先接触到行程开关，行程开关信号发生变化，并传输给PLC控制器，PLC控制器控制抓手装置停止下移，并控制抓手装置抓手合并抓取托盘。
2.如权利要求1所述的一种抓手装置抓取托盘的定位方法，其特征在于，抓手装置抓取托盘后可自动移动变换位置，即可用行程开关的信号变化来准确判断托盘的停放位置，也是抓手装置抓取托盘的定位位置。
3.如权利要求1所述的一种抓手装置抓取托盘的定位方法，其特征在于，行程开关安装在抓手装置的下方，触点向下。
4.如权利要求1-3任一所述的一种抓手装置抓取托盘的定位方法，其特征在于，抓手装置抓取托盘后向上移动设定位置，再水平移动到指定位置放下托盘，并离开此位置；此时抓手装置放下托盘后行程开关触点不再接触托盘，恢复最初状态。
5.如权利要求4所述的一种抓手装置抓取托盘的定位方法，其特征在于，恢复最初状态后，抓手装置可再次移动去抓取下一块托盘。
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