[发明专利]同心轴的双轴云台系统及其供电链路和角度调整控制方法

权利要求书

1.一种同心轴的双轴云台系统，用于负载（100）的角度调整，其特征在于，包括控制器（1）、驱动器（2）、双轴云台（3）和电源（4）；

所述双轴云台（3）包括俯仰角调整组件（31）、航向角调整组件（32）、安装平台（33）和滑环（34）；所述俯仰角调整组件（31）包括俯仰驱动单元（311）；所述俯仰驱动单元（311）包括俯仰角电机（3111）、同心内轴（3112）和第一斜锥齿轮（3113）；所述同心内轴（3112）为中空的阶梯轴；所述同心内轴（3112）下端连接俯仰角电机（3111）输出端；所述同心内轴（3112）上端连接所述第一斜锥齿轮（3113）的轴端；所述航向角调整组件（32）包括同心外轴（322）；所述同心外轴（322）连接在同心内轴（3112）的外壁上；所述控制器（1）通过驱动器（2）控制所述俯仰角调整组件（31）和航向角调整组件（32）带动所述负载（100）做出角度调整；

所述滑环（34）位于所述俯仰角调整组件（31）下部的中心位置；所述滑环（34）的内孔连通所述同心内轴（3112）中空的部分，所形成的通道供所述负载（100）的供电线路和控制线路通过；

所述电源（4）同时向所述双轴云台（3）和负载100分两路供电；

所述负载（100）连接在所述双轴云台（3）输出轴的两端；

所述安装平台（33）旋转连接在所述同心外轴（322）上，所述双轴云台（3）的重心和负载（100）的重心从所述安装平台（33）的上、下两侧接近所述安装平台（33）。

2.根据权利要求1所述的同心轴的双轴云台系统，其特征在于，所述俯仰角调整组件（31）包括俯仰驱动单元（311）和俯仰执行单元（312）；所述俯仰驱动单元（311）和俯仰执行单元（312）通过齿轮副连接。

3.根据权利要求2所述的同心轴的双轴云台系统，其特征在于，所述俯仰执行单元（312）包括输出轴（3121）和第二斜锥齿轮（3122）。

4.根据权利要求1所述的同心轴的双轴云台系统，其特征在于，所述航向角调整组件（32）还包括航向角电机（321）和输出轴安装外壳（323）。

5.根据权利要求4所述的同心轴的双轴云台系统，其特征在于，所述同心外轴（322）的下端连接所述航向角电机（321）的输出端；所述同心外轴（322）的上端连接所述输出轴安装外壳（323）。

6.根据权利要求1-5任一所述的同心轴的双轴云台系统，其特征在于，所述驱动器（2）包括俯仰角电机驱动器和航向角电机驱动器；所述俯仰角电机（3111）上集成有俯仰角编码器；所述航向角电机（321）上集成有航向角编码器。

7.一种同心轴的双轴云台系统的供电链路，包括权利要求1-6任一所述的同心轴的双轴云台系统，具有如下供电链路：

L1、电源（4）通过滑环（34）向负载（100）供电；

L2、电源（4）直接向控制器（1）供电：

L21、电源（4）直接向俯仰角电机驱动器和航向角电机驱动器供电；

L22、电源（4）直接向俯仰角编码器和航向角编码器供电。

8.一种同心轴的双轴云台系统的角度调整控制方法，使用控制端对权利要求1-6任一所述的同心轴的双轴云台系统进行负载（100）角度调整控制，包括如下步骤：

S1、控制端向负载（100）下达控制指令，负载（100）状态信息反馈至控制端；

S2、控制端直接向控制器（1）下达运行双轴云台的指令；

S3、控制器（1）控制双轴云台运行；

S4、俯仰角编码器和航向角编码器通过控制器（1）向控制端实时反馈负载（100）角度调整信号；控制端调整输出信号，用调整后的输出信号重复S1-S4；

S5、控制器（1）向俯仰角电机（3111）和航向角电机（321）发送停止信号，并将负载（100）位置信号反馈至控制端；

S6、重复S1-S5。