[发明专利]目标物检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种目标物检测方法，其特征在于，所述目标物检测方法包括：

获取对目标场景进行拍摄后得到的原始深度图像；

针对于所述原始深度图像上的目标像素点，根据所述目标像素点的像素值以及所述目标像素点预设邻域范围内的像素点的像素值，确定得到所述目标像素点的离散特征；

若所述目标像素点的离散特征大于预设第一阈值，则确定所述目标像素点是所述目标场景中的目标物对应的目标物像素点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取对所述目标场景进行拍摄后得到的原始灰度图像；

若所述目标像素点的离散特征大于预设第二阈值，且所述原始灰度图像上与所述目标像素点对应的灰度像素点的像素值小于预设阈值，则确定所述目标像素点是所述目标物像素点；所述预设第二阈值小于所述预设第一阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取对所述目标场景进行拍摄后得到的原始灰度图像；

若所述目标像素点的离散特征大于预设第二阈值，则对所述原始灰度图像上与所述目标像素点对应的灰度像素点进行二值化处理，得到所述灰度像素点的像素值；所述预设第二阈值小于所述预设第一阈值；

若所述灰度像素点的像素值为第一像素值，则确定所述目标像素点是所述目标物像素点；所述第一像素值是对所述灰度像素点进行二值化处理时，当所述灰度像素点的原始像素值小于预设阈值时，为所述灰度像素点赋予的像素值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取对所述目标场景进行拍摄后得到的原始灰度图像；

若所述目标像素点的离散特征大于预设第二阈值，则对所述原始灰度图像上与所述目标像素点对应的灰度像素点进行二值化处理，得到所述灰度像素点的像素值；所述预设第二阈值小于所述预设第一阈值；

根据所述灰度像素点的像素值以及所述灰度像素点预设邻域范围内的像素点的像素值，确定得到所述灰度像素点的目标像素值；若所述灰度像素点的目标像素值为第一像素值，则确定所述目标像素点是所述目标物像素点；所述第一像素值是对所述灰度像素点进行二值化处理时，当所述灰度像素点的原始像素值小于预设阈值时，为所述灰度像素点赋予的像素值；或者，

若所述灰度像素点的像素值是所述第一像素值，则确定所述目标像素点是所述目标物像素点；否则，根据所述灰度像素点的像素值以及所述灰度像素点预设邻域范围内的像素点的像素值，调整所述灰度像素点的像素值，若调整后的所述灰度像素点的像素值是所述第一像素值，则确定所述目标像素点是所述目标物像素点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述灰度像素点的像素值以及所述灰度像素点预设邻域范围内的像素点的像素值，确定得到所述灰度像素点的目标像素值，包括：

若在所述灰度像素点预设邻域范围内，像素值与所述灰度像素点的像素值不同的像素点的数量或占比达到预设阈值，则调整所述灰度像素点的像素值得到所述灰度像素点的目标像素值；

否则，将所述灰度像素点的像素值作为所述灰度像素点的目标像素值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于未确定为目标物像素点的目标像素点，当所述目标像素点预设邻域范围内的目标物像素点的数量或占比达到预设阈值，则将所述目标像素点确定为所述目标场景中的目标物对应的目标物像素点。