[发明专利]七轴机器人

权利要求书

1.一种七轴机器人，其特征在于，包括：

基座；

与所述基座连接的本体；所述本体沿着远离所述基座的方向延伸形成本体延伸方向；所述本体上设置有与所述本体同向延伸的导轨；

能沿着所述导轨移动的多轴机械臂组件；所述多轴机械臂组件包括多个转动连接的机械臂，和与远离所述导轨的机械臂连接的工作头；所述多轴机械臂具有所述工作头沿着所述本体延伸方向伸出所述本体背对所述基座的顶面的工作状态。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基座与所述本体转动连接形成第一轴线；所述第一轴线与所述本体延伸方向趋于同向延伸。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂组件包括与所述导轨配接的第一机械臂，和与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂；其中，所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动形成的转动面趋于与所述第一轴线共面或平行。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一机械臂与所述第二机械臂转动形成第二轴线；所述多轴机械臂组件包括与所述第二机械臂转动连接并形成第三轴线的第三机械臂；其中，所述第三轴线趋于与所述第一轴线共面，所述第二轴线趋于垂直所述第一轴线与所述第三轴线定义的平面。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第二机械臂组件与于所述第一机械臂相对于所述第二轴线转动，实现所述多轴机械臂组件能在所述第三轴线与所述第一轴线趋于平行的工作位置，以及所述第三轴线与所述第一轴线趋于垂直的工作位置之间调整。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂组件包括与所述第三机械臂转动连接的第四机械臂；所述第四机械臂与所述第三机械臂之间形成与所述第三轴线趋于共面垂直的第四轴线。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂组件还包括与所述第四机械臂转动连接的第五机械臂，所述第五机械臂与所述第四机械臂之间与所述第四轴线趋于共面垂直的第五轴线，以及所述第五机械臂设置有用于安装所述工作头的工作头安装部，所述工作头安装部能相对于所述第五机械臂转动形成与所述第四轴线趋于共线或平行的第六轴线。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述本体相对于所述基座转动形成第一轴线和本体转动平面，所述第一轴线趋于垂直所述本体转动平面；所述多轴机械臂组件中相邻机械臂形成的轴线，在所述多轴机械臂组件处于整体纵长延伸的工作状态时，至少满足：所述多轴机械臂组件具有与所述本体转动平面平行的两个轴线，且所述两个轴线之间相互平行。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，在所述多轴机械臂组件处于整体纵长延伸的工作状态时，还满足：所述多轴机械臂组件具有与所述第一轴线趋于平行的轴线。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，在所述多轴机械臂组件处于整体纵长延伸的工作状态时，还满足：所述多轴机械臂组件具有与所述本体转动平面趋于平行，且与所述第一轴线趋于共面垂直的轴线。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂沿着所述本体延伸方向在所述导轨上移动到所述本体背对所述基座的顶端时，所述多轴机械臂具有所述工作头沿着所述本体延伸方向伸出所述本体背对所述基座的顶面的工作状态。

12.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人具有第三机械臂和第三轴线；所述第三机械臂相对所述第三轴线转动时，所述工作头具有面对所述本体的工作状态。

13.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述多轴机械臂组件沿着所述导轨移动形成第七轴线；所述第七轴线与所述本体延伸方向趋于平行。