[发明专利]一种新型的可抓取仿鹰式扑翼机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种新型的可抓取仿鹰式扑翼机器人，其特征在于，包括：主机架(8)，所述主机架(8)上安装有仿生鹰头(1)、用于为所述主机架(8)提供飞行升力的扑翼内翅结构总成(3)和扑翼外翅结构总成(4)，所述仿生鹰头(1)上安装有用于驱动扑翼内翅结构总成(3)和扑翼外翅结构总成(4)的扑翼动力总成(2)，所述仿生鹰头(1)上还安装有用于控制仿生鹰飞行姿态的尾翼总成(5)、用于活动支撑主机架(8)的腿部总成(6)，所述腿部总成(6)上安装有用于抓取物体的爪部总成(7)；

所述扑翼动力总成(2)包括固定安装在所述主机架(8)上的无刷电机(9)，所述无刷电机(9)的输出端固定连接有第一齿轮(10)，所述主机架(8)上转动套接有两个第一固定轴(11)，所述第一固定轴(11)的一端固定连接有与所述第一齿轮(10)相啮合的第二齿轮(12)，所述第一固定轴(11)的另一端固定连接有第三齿轮(13)，所述主机架(8)上固定安装有两个与所述第三齿轮(13)相啮合的第四齿轮(14)。

2.根据权利要求1所述的一种新型的可抓取仿鹰式扑翼机器人，其特征在于：所述扑翼内翅结构总成(3)包括与所述第四齿轮(14)远离所述主机架(8)的一侧转动连接的第二连杆(17)，所述主机架(8)上转动套接有两个第二固定轴(15)，所述第二固定轴(15)上转动套接有两个第一连杆(16)，所述第二连杆(17)远离所述第四齿轮(14)的一端与所述第二固定轴(15)转动连接，所述第二连杆(17)远离所述第四齿轮(14)的一侧转动连接有第三连杆(18)，同侧两个所述第一连杆(16)相互远离的一侧固定连接有同一第一固定框(19)。

3.根据权利要求2所述的一种新型的可抓取仿鹰式扑翼机器人，其特征在于：所述扑翼外翅结构总成(4)包括与两个所述第一连杆(16)远离所述第二固定轴(15)的一端转动连接的第一舵机(22)，所述第一舵机(22)的输出端固定连接有第四连杆(23)，其中一个所述第一连杆(16)的一端还转动连接有第五连杆(24)，所述第五连杆(24)与所述第三连杆(18)远离所述第二连杆(17)的一端转动连接，同侧两个所述第一连杆(16)上固定套接有若干支撑架(25)，同侧第四连杆(23)和第五连杆(24)上固定套接有若干支撑架(25)。

4.根据权利要求3所述的一种新型的可抓取仿鹰式扑翼机器人，其特征在于：所述第四连杆(23)与所述第一舵机(22)的输出端偏心连接，同侧两个所述第一连杆(16)上固定连接有与所述支撑架(25)数量相适配的连接块，所述连接块与所述支撑架(25)的一侧固定连接，若干支撑架(25)上套设有蒙皮。

5.根据权利要求1所述的一种新型的可抓取仿鹰式扑翼机器人，其特征在于：所述尾翼总成(5)包括固定安装在所述主机架(8)上的第二舵机(26)，所述第二舵机(26)的输出端固定连接有第一摇臂(27)，所述第一摇臂(27)远离所述第二舵机(26)的一端转动连接有第六连杆(28)，所述主机架(8)上还转动连接有第三舵机(29)，所述第六连杆(28)远离所述第一摇臂(27)的一端与所述第三舵机(29)转动连接，所述第三舵机(29)的输出端固定连接有尾翼骨架(30)。

6.根据权利要求5所述的一种新型的可抓取仿鹰式扑翼机器人，其特征在于：所述尾翼骨架(30)上开设有工艺孔(31)，所述工艺孔(31)的相邻两侧内壁固定连接有若干第一支撑杆(32)。

7.根据权利要求1所述的一种新型的可抓取仿鹰式扑翼机器人，其特征在于：所述腿部总成(6)包括固定安装在所述主机架(8)两侧的第四舵机(33)，所述第四舵机(33)的输出端固定连接有第一支撑块(34)，所述第一支撑块(34)远离所述第四舵机(33)的一侧固定连接有第五舵机(35)，所述第五舵机(35)的输出端固定连接有第二摇臂(36)，所述第二摇臂(36)远离所述第五舵机(35)的一端转动连接有第七连杆(37)，所述第一支撑块(34)远离所述第四舵机(33)的一端转动连接有第二支撑块(38)，所述第七连杆(37)远离所述第二摇臂(36)的一端与所述第二支撑块(38)转动连接。