[发明专利]一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法

权利要求书

1.一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，其特征在于：包括：

（一）构建分组运维中心

提供人工分组以及智能算法分组的核心管理服务，并主动和自动更新；

（二）构建区域分组逻辑

从交叉口和道路两个维度进行区域分组划分，按交叉口分组，相邻路端杆汇编成一组；按道路分组，分组个数按照道路长短以及算力分配分成一个或多个组；

（三）数据处理以及融合

进行组内组间的数据处理，包括组内点云图像原始数据的前融合、语义化数据的后融合；

（四）通信数据下发与接收

数据处理后的数据最终通过数据广播方式广播出去，数据接收端根据自车的位置信息计算使用哪组group数据用来车路协同，结合分组路由表主动订阅相应group数据，同时在多个group重叠区域做组间融合和对齐操作以及提前安全切换。

2.根据权利要求1所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，其特征在于：所述步骤（一），自动驾驶车端统一数据处理流如下：智能分组和人工分组→分组路由数据库→分组路由下发服务。

3.根据权利要求1所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，其特征在于：所述步骤（二），每个物理分组包含相邻的若干个路端智能杆子。

4.根据权利要求1或3所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，其特征在于：所述步骤（二），相邻分组之间通过连续的区域覆盖，不出现空白区域。

5.根据权利要求1所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，其特征在于：所述步骤（二），交叉口分组包括十字路口、丁字路口、匝道汇入、环岛几种类型。

6.根据权利要求1所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，其特征在于：所述步骤（四），相邻组之间交叠区域的内融合结果下发至邻居的多目标追踪模块，做数据的关联、去重以及ID保持的组件语义融合。

7.根据权利要求1或6所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，其特征在于：所述步骤（四），数据下发包含tile，接收端以自车位置为圆心，去安全半径计算所需的tile，同时针对多group间的重叠数据进行融合对齐。