[发明专利]一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法

说明书

本发明公开了一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，涉及交通通信技术领域，包括：提供人工分组以及智能算法分组的核心管理服务，主动和自动更新；从交叉口和道路两个维度进行区域分组划分；进行组内组间的数据处理，包括组内点云图像原始数据的前融合、语义化数据的后融合；数据处理后的数据最终通过数据广播方式广播出去，数据接收端根据自车的位置信息计算使用哪组group数据用来车路协同，结合分组路由表主动订阅相应group数据，同时在多个group重叠区域做组间融合和对齐操作以及提前安全切换。能够将数据通信模式低成本、快捷高效以及高质量的应用于车路协同的自动驾驶领域。

技术领域

本发明涉及交通通信技术领域，特别是涉及一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法。

背景技术

现有的车路协同技术方案都是以短路径测试以及阶段性演示为主要目的而形成的技术架构，具有不可规模化、不可持续的特点。其次，现有的数据通信架构存在中心化集中、没有考虑通信成本和效率等核心因素，对于车路协同下的自动驾驶场景落地是一个极大的阻碍。

发明内容

本发明针对上述技术问题，克服现有技术的缺点，提供一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，包括：

（一）构建分组运维中心

提供人工分组以及智能算法分组的核心管理服务，并主动和自动更新；

（二）构建区域分组逻辑

从交叉口和道路两个维度进行区域分组划分，按交叉口分组，相邻路端杆汇编成一组；按道路分组，分组个数按照道路长短以及算力分配分成一个或多个组；

（三）数据处理以及融合

进行组内组间的数据处理，包括组内点云图像原始数据的前融合、语义化数据的后融合；

（四）通信数据下发与接收

数据处理后的数据最终通过数据广播方式广播出去，数据接收端根据自车的位置信息计算使用哪组group数据用来车路协同，结合分组路由表主动订阅相应group数据，同时在多个group重叠区域做组间融合和对齐操作以及提前安全切换。

本发明进一步限定的技术方案是：

前所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，步骤（一），自动驾驶车端统一数据处理流如下：智能分组和人工分组→分组路由数据库→分组路由下发服务。

前所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，步骤（二），每个物理分组包含相邻的若干个路端智能杆子。

前所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，步骤（二），相邻分组之间通过连续的区域覆盖，不出现空白区域。

前所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，步骤（二），交叉口分组包括十字路口、丁字路口、匝道汇入、环岛几种类型。

前所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，步骤（四），相邻组之间交叠区域的内融合结果下发至邻居的多目标追踪模块，做数据的关联、去重以及ID保持的组件语义融合。

前所述的一种基于区域分组实现车路协同数据通信的方法，步骤（四），数据下发包含tile，接收端以自车位置为圆心，去安全半径计算所需的tile，同时针对多group间的重叠数据进行融合对齐。

本发明的有益效果是：

（1）本发明能够满足车路协同场景下高效率、低成本的数据通信诉求，通过对现实交通区域进行灵活分组，能够充分还原物理世界的感知精度，同时降低成本，使得车路协同的规模化成为现实；

（2）本发明中一个分组内的传感器数据进行点云等信息前融合、语义后融合，可以形成物理世界互补，提升感知准确度；

（3）本发明中多传感器数据在分组内进行融合，可以有效减少数据传递和计算，从而降低硬件和通信成本。

附图说明