[发明专利]一种拖拉机构

说明书

本发明提供一种拖拉机构，包括车体，车体包括用于驱动车体移动的移动机构和用于拖拉目标车体横杆的拖拉机构；移动机构包括底盘，拖拉机构设置在底盘上；拖拉机构包括一个以上的拖钩，拖钩包括U型固定座、拖拉气缸、两个相对设置的连接板、传动连接块、拖拉限位件、滑动机构、限位连杆和拖拉件；本发明具有拖钩能够快速的锁定或解除锁定，从而快速对目标车体进行救援的优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种拖拉机构。

背景技术

在科技日新月异的今天，机器人的研发也在快速发展。遥控机器人是一种可在对人有害或人不能接近的环境里，代替人去完成一定任务的远距离操作设备，而正是这些危险、恶劣、有害环境推动了机器人的发展。

正因为在对人有害或人不能接近的环境里，人难以接近，对人或机器进行补给、救援维修大大增加了难度，若能采用机器人来进行补给、救援，则大大降低了在对人有害或人不能接近的环境里人员伤亡的风险，而且机器人的工作效率更高。

在现有技术中也有一些对救援机器人的拖拉机构，但是现有技术如中国专利申请号CN202022102002.5，公告日2021.06.18，其公开了一种用于对接式垃圾压缩箱的可活动拖拉机构，具体包括固定组件和活动组件；固定组件包括与垃圾对接箱的箱体固定连接的第一固定座和第二固定座；第一固定座和第二固定座平行且间隔设置；活动组件包括拖拉件和锁止件；拖拉件与第一固定座和第二固定座铰接设置，锁止件用于将拖拉件锁固于第一固定座和第二固定座上。本实用新型避免了拖拉机构对垃圾自卸车倾倒垃圾造成影响，同时也避免了垃圾被堆积在拖拉机构上；当需要将垃圾对接箱拖拉至运输车上时，可将拖拉件沿着铰接处向上转动并通过锁止件将其锁固在第一固定座和第二固定座上即可，使用方便，但是该拖拉机构实现锁定和解锁功能，但是锁定结构相对复杂，且对于拖拉重物的机器人来说，结构的稳定性有待提高。

发明内容

本发明提供一种拖拉机构，利用本发明的结构，拖钩能够快速的锁定或解除锁定，从而快速对目标车体进行救援。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种拖拉机构，包括车体，车体包括用于驱动车体移动的移动机构和用于拖拉目标车体横杆的拖拉机构；移动机构包括底盘，拖拉机构设置在底盘上。

拖拉机构包括一个以上的拖钩，拖钩包括U型固定座、拖拉气缸、两个相对设置的连接板、传动连接块、拖拉限位件、滑动机构、限位连杆和拖拉件。

U型固定座的两端分别固定连接在底盘上；传动连接块设置在两连接板之间，传动连接块分别与两连接板固定连接；拖拉气缸一端与底盘连接，拖拉气缸的另一端与传动连接块固定连接；限位连杆的中间位置铰接在两连接板之间，拖拉件的一端铰接在两连接板之间，且位于连接板远离传动连接块的一端；拖拉件与连接板铰接的一端与限位连杆抵接；拖拉件与两连接板之间连接有复位扭簧；在复位扭簧的弹力作用下，拖拉件远离限位连杆的一端竖直向下。

拖拉限位件安装在底盘上且位于U型固定座远离拖拉气缸的一侧；连接板的上端且位于靠近拖拉气缸一侧向上延伸有第一限位部，第一限位部的最上端的高度低于U型固定座形成的凹槽的最高点；连接板的上端且位于远离拖拉气缸一侧向上延伸有第二限位部；拖拉限位件用于对第一限位部和第二限位部进行限位。

拖拉件包括拖拉部和弯折部，拖拉部和弯折部之间倾斜连接，拖拉件在拖拉部与弯折部连接的一端与连接板铰接。

以上设置，由于拖拉滑块通过U型安装座与底盘固定连接；拖拉滑轨与连接板固定连接；拖拉滑轨滑动设置在拖拉滑块上；传动连接块连接拖拉气缸的活动端和连接板；当拖拉气缸伸出时，通过传动连接块传动带动连接板移动，拖拉滑轨在拖拉滑块上滑动；连接板同时带动限位连杆和拖拉件相对拖拉滑轨进行移动；直到连接板上的第一限位部与固定在底盘上的拖拉限位件抵接；拖拉限位件对连接板的移动进行限位；此时拖拉限位件位于限位连杆远离拖拉件的一端的上方。