[发明专利]一种机器人单关节人工免疫系统监控的混合控制方法有效
| 申请号： | 202210881208.3 | 申请日： | 2022-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN115107035B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 张靖棋;庹华;韩峰涛;于文进;杨春卫;姜鼎盛;刘超从;张航 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 人工 免疫系统 监控 混合 控制 方法 | ||
1.一种机器人单关节人工免疫系统监控的混合控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，根据单关节位置指令和位置反馈计算位置误差值；其中，位置误差=位置指令-位置反馈；位置指令指单关节连杆端位置指令，单关节位置反馈指连杆端位置反馈，电机位置在减速器前，连杆位置在减速器后；
步骤S2，将位置误差传到常规控制器中；
步骤S3，将常规控制器的结果和位置反馈输入到快动力模型中，得到快动力值；
步骤S4，将得到的快动力减去力矩反馈输入到PD控制器中；
步骤S5，将PD控制器的输出与人工免疫监控器的结果相乘得到监控结果；
步骤S6，将监控结果与常规控制器输出相加作为单关节控制的输入；
步骤S7，将单关节控制的输入传到人工免疫控制器中，形成闭环。
2.如权利要求1所述的机器人单关节人工免疫系统监控的混合控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，常规控制器包括：P、PI、PID、模糊控制。
3.如权利要求1所述的机器人单关节人工免疫系统监控的混合控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，
将常规控制器的结果和位置反馈输入到快动力模型中，得到快动力：
其中：: 电机位置；： 连杆端惯量；：电机惯量；: 科氏力项；：电机力；I：单位矩阵。
4.如权利要求1所述的机器人单关节人工免疫系统监控的混合控制方法，其特征在于，在所述步骤S7中，所述人工免疫控制器包括：人工免疫P控制器和人工免疫模糊PID控制器。
5.如权利要求4所述的机器人单关节人工免疫系统监控的混合控制方法，其特征在于，当采用人工免疫P控制器时，
其中：：控制器输入；：控制器输出；：反馈速度参数；：稳定性参数；：选择的非线性方程；K = k1为反馈速度参数，可调正数；a为稳定性参数，通过k2/k1得到，k2可调正数；为PI控制器可调节参数P；为本次控制器输出减去上一个周期的控制器输出。
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