[发明专利]一种装载机转向控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种装载机转向控制方法，其特征在于，包括：

通过遥控控制器获取电子方向盘转动角度和电子方向盘转动角速度；

根据所述电子方向盘转动角度和装载机转向角度之间的对应关系，确定装载机的目标转向角度；

根据电子方向盘转动角速度确定所述装载机的目标转向角速度；

根据所述目标转向角度、装载机的实际转向角度和机械方向盘的机械转向角速度，确定转向控制器的目标工作模式；

基于所述目标工作模式、所述目标转向角速度、所述目标转向角度和所述实际转向角度，通过所述转向控制器，控制所述装载机转向；

其中，所述根据所述目标转向角度、装载机的实际转向角度和机械方向盘的机械转向角速度，确定转向控制器的目标工作模式，包括：

若机械方向盘的机械转向角速度大于设定角速度，且所述目标转向角度与装载机的实际转向角度之间的角度差值小于或等于第一差值，则确定转向控制器的目标工作模式为机械工作模式；在机械工作模式下，所述转向控制器优先执行机械方向盘指令；

若所述机械转向角速度小于设定角速度，且所述目标转向角度与所述实际转向角度的角度差值大于第一差值且小于第二差值，则确定转向控制器的目标工作模式为远程控制工作模式；在远程控制工作模式下，所述转向控制器执行电子方向盘指令；

若所述机械转向角速度大于设定角速度，且所述目标转向角度与所述实际转向角度的角度差值大于第一差值且小于第二差值，则确定转向控制器的目标工作模式为安全工作模式；在安全工作模式下，所述转向控制器执行机械方向盘指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标工作模式、所述目标转向角速度、所述目标转向角度和所述实际转向角度，通过所述转向控制器，控制所述装载机转向，包括：

根据当前车速，对所述目标转向角速度进行修正，确定修正转向角速度；

基于所述目标工作模式、所述修正转向角速度、所述目标转向角度和所述实际转向角度，通过所述转向控制器，控制所述装载机转向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前车速，对所述目标转向角速度进行修正，确定修正转向角速度，包括：

确定当前车速对应的最大转向角速度；

若所述目标转向角速度大于所述最大转向角速度，则将所述最大转向角速度作为修正转向角速度；

若所述目标转向角速度小于或等于所述最大转向角速度，则确定所述目标转向角速度为修正转向角速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标工作模式、所述修正转向角速度、所述目标转向角度和所述实际转向角度，通过所述转向控制器，控制所述装载机转向，包括：

基于修正转向角速度，确定所述转向控制器的控制参数；

基于所述目标工作模式，将所述目标转向角度和所述实际转向角度作为输入参数输入所述转向控制器，以使所述转向控制器根据所述控制参数和所述输入参数，确定转向电磁阀的控制电流；

通过所述控制电流，控制所述装载机转向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，包括：

在控制所述装载机转向的过程中，获取转向油缸中的活塞杆的位移数据；

根据所述位移数据确定当前转向角度；

将所述当前转向角度作为更新后的实际转向角度。