[发明专利]普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构及控制方法

权利要求书

1.一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构，其特征在于：包括底盘框架组件、第一轮系组件、第二轮系组件、第三轮系组件、第四轮系组件、第一齿轮传动组件、第二齿轮传动组件、第一转角检测组件及第二转角检测组件；所述第一轮系组件、第二轮系组件、第三轮系组件及第四轮系组件均布设置在底盘框架组件上，第一轮系组件与第二轮系组件对角线分布，第三轮系组件与第四轮系组件对角线分布；所述第一齿轮传动组件设置在底盘框架组件上，第一轮系组件通过第一齿轮传动组件与第二轮系组件传动连接；所述第二齿轮传动组件设置在底盘框架组件上，第三轮系组件通过第二齿轮传动组件与第四轮系组件传动连接；所述第一转角检测组件设置在底盘框架组件与第一齿轮传动组件之间；所述第二转角检测组件设置在底盘框架组件与第二齿轮传动组件之间。

2.根据权利要求1所述的一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构，其特征在于：所述底盘框架组件包括上盖板、中上支撑板、中间支撑板、中下支撑板及下盖板；所述上盖板、中上支撑板、中间支撑板、中下支撑板及下盖板由上至下顺序且平行分布，在所述上盖板与中上支撑板之间、在中上支撑板与中间支撑板之间、在中间支撑板与中下支撑板之间、在中下支撑板与下盖板之间均留有间隙；所述上盖板、中上支撑板、中间支撑板、中下支撑板及下盖板固定连接在一起；在所述上盖板、中上支撑板、中间支撑板、中下支撑板及下盖板的中心穿装有一根主体螺柱，主体螺柱顶端与上盖板固定连接，主体螺柱底端与下盖板固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构，其特征在于：所述第一轮系组件、第二轮系组件、第三轮系组件和第四轮系组件结构相同，均包括普通轮、驱动电机、下支腿、上支腿、轴承座及减震机构；所述第一轮系组件的上支腿上端通过轴承座与中下支撑板一端相连；所述第二轮系组件的上支腿上端通过轴承座与中下支撑板另一端相连；所述第三轮系组件的上支腿上端通过轴承座与中间支撑板一端相连；所述第四轮系组件的上支腿上端通过轴承座与中间支撑板另一端相连；所述上支腿下端与下支腿上端通过减震机构相连；所述驱动电机水平固装在下支腿下端；所述普通轮同轴固装在驱动电机的电机轴上；所述驱动电机与PID控制器电连接。

4.根据权利要求3所述的一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构，其特征在于：所述减震机构包括减震弹簧、导向滑轨及导向滑块；所述减震弹簧倾斜设置，减震弹簧一端与上支腿固定连接，减震弹簧另一端与下支腿固定连接；所述导向滑轨竖直固装在下支腿上，所述导向滑块设置在导向滑轨，导向滑块在导向滑轨上具有竖直移动自由度；所述上支腿与导向滑块固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构，其特征在于：所述第一齿轮传动组件和第二齿轮传动组件结构相同，均包括第一主动齿轮、第一中间齿轮、从动齿轮、第二中间齿轮及第二主动齿轮；所述第一齿轮传动组件的第一主动齿轮与第一轮系组件的上支腿上端固定连接；所述第一齿轮传动组件的第二主动齿轮与第二轮系组件的上支腿上端固定连接；所述第二齿轮传动组件的第一主动齿轮与第三轮系组件的上支腿上端固定连接；所述第二齿轮传动组件的第二主动齿轮与第四轮系组件的上支腿上端固定连接；所述第一主动齿轮与第一中间齿轮相啮合，第一中间齿轮与从动齿轮相啮合，从动齿轮与第二中间齿轮相啮合，第二中间齿轮与第二主动齿轮相啮合；所述第一齿轮传动组件的第一中间齿轮及第二中间齿轮均转动连接在中下支撑板上；所述第二齿轮传动组件的第一中间齿轮及第二中间齿轮均转动连接在中间支撑板上；所述第一齿轮传动组件的从动齿轮通过轴承同轴安装在中下支撑板与中间支撑板之间的主体螺柱上；所述第二齿轮传动组件的从动齿轮通过轴承同轴安装在中间支撑板与中上支撑板之间的主体螺柱上。