[发明专利]大惯量柔性负载传动系统的驱动方法、系统及相关组件

权利要求书

1.一种大惯量柔性负载传动系统的驱动方法，所述大惯量柔性负载传动系统中电机的输出端连接负载，其特征在于，所述驱动方法包括：

获取负载转矩电流；

对负载转矩电流进行低频滤波得到滤波后电流；

根据所述负载转矩电流和所述滤波后电流，得到调节电流；

将所述调节电流输入第一PI控制器中，得到调节频率；

根据所述调节频率和初步给定频率，确定最终给定频率；

将所述最终给定频率作为电机给定频率对所述电机进行转速环控制。

2.根据权利要求1所述驱动方法，其特征在于，所述根据所述负载转矩电流和所述滤波后电流，得到调节电流的过程，包括：

在所述滤波后电流上减去所述负载转矩电流，得到调节电流；

相应的，所述根据所述调节频率和初步给定频率，确定最终给定频率的过程，包括：

对所述调节频率和初步给定频率求和，确定最终给定频率。

3.根据权利要求1所述驱动方法，其特征在于，所述对负载转矩电流进行低频滤波得到滤波后电流的过程，包括：

将所述负载转矩电流和所述电机的实际频率输入观测器模块，得到观测电流；

对所述观测电流进行低频滤波得到滤波后电流。

4.根据权利要求3所述驱动方法，其特征在于，所述将所述最终给定频率作为电机给定频率对所述电机进行转速环控制之后，还包括：

将所述观测电流作为所述电流环控制的前馈电流。

5.一种大惯量柔性负载传动系统的驱动系统，所述大惯量柔性负载传动系统中电机的输出端连接负载，其特征在于，所述驱动系统包括：

获取模块，用于获取负载转矩电流；

滤波模块，用于对负载转矩电流进行低频滤波得到滤波后电流；

第一调节模块，用于根据所述负载转矩电流和所述滤波后电流，得到调节电流；

第二调节模块，用于将所述调节电流输入第一PI控制器中，得到调节频率；

第三调节模块，用于根据所述调节频率和初步给定频率，确定最终给定频率；

控制模块，用于将所述最终给定频率作为电机给定频率对所述电机进行转速环控制。

6.根据权利要求5所述驱动系统，其特征在于，所述第一调节模块具体用于：

在所述滤波后电流上减去所述负载转矩电流，得到调节电流；

相应的，所述第三调节模块具体用于：

对所述调节频率和初步给定频率求和，确定最终给定频率。

7.根据权利要求5所述驱动系统，其特征在于，所述滤波模块包括：

观测单元，用于将所述负载转矩电流和所述电机的实际频率输入观测器模块，得到观测电流；

滤波单元，用于对所述观测电流进行低频滤波得到滤波后电流。

8.根据权利要求7所述驱动系统，其特征在于，所述控制模块将所述最终给定频率作为电机给定频率对所述电机进行转速环控制之后，还用于：

将所述观测电流作为所述电流环控制的前馈电流。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述一种大惯量柔性负载传动系统的驱动方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述一种大惯量柔性负载传动系统的驱动方法的步骤。