[发明专利]一种自主可电、热驱动的刚度可变、频域拓宽的Stewart平台

说明书

本发明专利提供一种自主可电、热驱动的刚度可变、频域拓宽的Stewart平台，其包括：上平台、下平台、及安装于所述上平台和所述下平台之间的驱动柱，所述驱动柱按照Stewart平台方式布置；所述驱动柱包括：电热保护层、及安装于所述电热保护层内侧的低熔点合金芯，所述电热保护层用于保护和支撑所述低熔点合金芯及对所述低熔点合金芯加热，所述低熔点合金芯在低于其熔点时，具有较高的弹性模量和刚度，所述低熔点合金芯在高于其熔点时，不具有模量和刚度。本发明专利的有益效果：使得本平台的零部件数目得到减少，结构简单，方便组装；对于系统稳定性需求低；能够满足在高频和低频振动环境中使用，从而进一步满足多功能、一体化、刚度可变、主动控制的要求。

技术领域

本发明专利属于减振器技术领域，特别涉及一种自主可电、热驱动的刚度可变、频域拓宽的Stewart平台。

背景技术

随着社会科技的发展，各种高精尖、高精密仪器被用在航空、航天、兵器、船舶等领域。然而，在实际中这些高精密仪器往往会受到各种各样振动的干扰，这会使得这些精密仪器的工作受到干扰，严重的可能会导致这些精密仪器失效，因此，为保护这些高精密仪器的正常运行，需要一种可全方位、全频段、多功能、一体化的新型减振装置；

中国专利文献号CN 111551329 B提供了一种二级Stewart机构六自由度并联构型，包括十二条作动器之路、多条空气弹簧支路、多条辅助支撑支路、上平台组件、下平台组件及实时控制硬件系统；中国专利文献号CN 111814277 B提供一种隔振平台及其动力学模型构建方法，其采用仿生抗冲击结构与传统Stewart平台进行耦合设计，充分考虑上下平台的运动，结合Stewart平台的多方向隔振优势和仿生抗冲击结构的仿生抗冲击特性实现了对非合作目标的柔顺抓捕；中国专利文献号 CN 112963491 B提供了一种可变刚度的减振器，其包括上平台和下平台，上平台和下平台相对设置，上平台和下平台之间设置有六个单腿减振单元，六个单腿减振单元按照Stewart平台方式布置，各单腿减振单元均包括相对设置的第一永磁体和第二永磁体，第一永磁体和第二永磁体之间的距离通过紧定结构进行调节，第一永磁体和第二永磁体的两侧分别设置一个弹性结构。

上述方案有以下缺点，第一，结构复杂，大多是采用多种复杂构件的拼接而成，零件较多；第二，系统稳定性需求高，采用液压式、电磁式或者压电式控制，需对液压油的密封、电磁制动的干扰和压电纤维贴片的安全的工作，提供相应的保障，因此增加了整体结构系统的不稳定性；第三，不能满足低频微振动的控制，大多的以Stewart为模型的减振结构，针对高频范围的振动具有较好的效果，对低频振动的抑制效果不佳；第四，不满足多功能、一体化、刚度可变、主动控制的要求。

随着我国高精尖、高精密和高可靠性的航天器发展，需要一批技术可靠，能支撑航天器平台向集成化、大型化和高柔性化方向快速发展的新式减振平台，在满足足够苛刻的空间环境的条件（高真空、强辐射、极端温度、微重力、微振动的环境下），也能够具有指向精度高、容错能力强、结构稳定紧凑、动态性能好和承载力大的特点。

发明专利内容