[发明专利]应用于机器人的可变形复合轮履行走机构

权利要求书

1.一种应用于机器人的可变形复合轮履行走机构，包括底盘车架、两组结构相同的胶轮子机构和两组结构相同的履带子机构，其特征在于：将底盘车架分为前侧、后侧、左侧、右侧，前侧和后侧分别固定一组胶轮子机构，左侧和右侧分别固定一组履带子机构，两组胶轮子机构和两组履带子机构之间均不发生干涉；利用可变形的底盘结构，实现履带行走方式和胶轮行走方式切换的形态，在尺寸固定的情况下，对整个机器人车的越障性能进行提升。

2.根据权利要求1所述的应用于机器人的可变形复合轮履行走机构，其特征在于：胶轮子机构结构包括胶轮（8）、电机座（9）、胶轮电机（10）、第一连杆（11）、第一齿轮（12）、第二齿轮（13）、舵机臂（14）、舵机（15）、舵机固定架（16）、第二连杆（17）、直角铝板（18）；胶轮子机构通过直角铝板（18）与底盘车架固定；舵机（15）通过舵机固定架（16）与底盘车架固定，舵机臂（14）和舵机（15）连接，第二齿轮（13）固定在舵机臂（14）上；第二齿轮（13）和第一齿轮（12）啮合，第一连杆（11）作为第一齿轮（12）的轴固定在直角铝板（18）上；第二连杆（17）上设有凸起固定在第一齿轮（12）上，与第一齿轮（12）一起旋转，电机座（9）固定在第二连杆（17）的两侧，胶轮电机（10）和电机座（9）固定，胶轮（8）和胶轮电机（10）连接。

3.根据权利要求1所述的应用于机器人的可变形复合轮履行走机构，其特征在于：履带子机构结构包括履带（1）、驱动轮（2）、履带电机（3）、第一承重轮（4）、第二承重轮（5）、第三承重轮（6）、张紧轮（7）；履带子机构通过履带电机（3）、第一承重轮（4）、第二承重轮（5）、第三承重轮（6）、张紧轮（7）和底盘车架固定；履带电机（3）和驱动轮（2）连接；履带（1）环绕驱动轮（2）、第一承重轮（4）、第二承重轮（5）、第三承重轮（6）、张紧轮（7）转动连接。