[发明专利]车辆制动设备、车辆制动方法和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种车辆制动设备，包括：

线控制动机构；

第一控制器，与所述线控制动机构电连接，所述第一控制器被配置为获取所述线控制动机构的第一状态信息，并在确定所述线控制动机构故障的情况下发送第一控制指令；

制动踏板机构；以及

冗余制动机构，与所述第一控制器电连接，所述冗余制动机构被配置为根据所述第一控制指令，推动所述制动踏板机构向下移动以对车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述第一控制器还被配置为在确定所述线控制动机构未故障的情况下发送第二控制指令；以及

所述线控制动机构还被配置为根据所述第二控制指令对车辆进行制动。

3.根据权利要求2所述的设备，还包括：

第二控制器，与所述第一控制器和所述线控制动机构电连接，所述第二控制器被配置为向所述线控制动机构发送第三控制指令；

其中，所述第一控制器还被配置为获取所述第二控制器的第二状态信息，并向所述线控制动机构发送基于所述第二状态信息确定的优先级信息；以及

所述线控制动机构还被配置为基于所述优先级信息，根据所述第二控制指令和所述第三控制指令之一对车辆进行制动。

4.根据权利要求2所述的设备，还包括：

执行机构，与所述制动踏板机构传动连接以及与所述线控制动机构电连接，所述执行机构被配置为启动后与车辆的车轮接触以进行制动；

其中，所述制动踏板机构被配置为向下移动过程中启动所述执行机构；以及

所述线控制动机构还被配置为根据所述第二控制指令控制所述执行机构启动。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的设备，其中，所述冗余制动机构包括：

驱动部；所述驱动部的驱动端与摆臂的端部与传动连接，用于根据接收到的所述第一控制指令驱动所述摆臂从初始位置摆动至目标位置；以及

所述摆臂，当所述摆臂处于所述初始位置，所述摆臂与所述制动踏板机构分离设置；当所述摆臂处于所述目标位置，所述摆臂向下推动所述制动踏板机构。

6.一种车辆制动方法，应用于如权利要求1述的车辆制动设备；所述方法包括：

第一控制器确定线控制动机构的第一状态信息；

响应于确定所述线控制动机构发生故障，所述第一控制器向冗余制动机构发送第一控制指令；

所述冗余制动机构根据所述第一控制指令，推动制动踏板机构对车辆进行制动。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一控制器确定所述线控制动机构的第一状态信息包括：

所述第一控制器在确定满足第一预定条件的情况下，确定所述线控制动机构发生故障，其中，所述第一预定条件包括以下中的至少一个：

所述第一控制器接收到来自所述线控制动机构的故障指令；以及

所述第一控制器在第一预定时长内未接收到来自所述线控制动机构的心跳信号。

8.根据权利要求6或7所述的方法，还包括：

响应于确定线控制动机构未发生故障，所述第一控制器向所述线控制动机构发送第二控制指令；以及

所述线控制动机构根据所述第二控制指令对车辆进行制动。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述车辆制动设备还包括第二控制器；所述方法还包括：

所述第一控制器确定所述第二控制器的第二状态信息；

所述第一控制器根据所述第二状态信息，确定指示所述第一控制器和所述第二控制器优先级的优先级信息；

所述第一控制器向所述线控制动机构发送所述优先级信息；

所述第二控制器向所述线控制动机构发送第三控制指令；

所述线控制动机构基于所述优先级信息，根据所述第二控制指令和所述第三控制指令之一对车辆进行制动。