[发明专利]机器人切换系统控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人切换系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应放工具指令，当机器人已装配工具、且第一停靠站存在与所述已装配工具对应的空闲存储位时，控制所述机器人运行至放工具点位、并控制所述已装配工具拆卸至所述第一停靠站；

检测所述第一停靠站中是否存放有所述已装配工具，若是，则控制所述机器人返回原点；

响应换工具指令，当所述机器人未装配工具、且第二停靠站中目标工具在位时，控制所述机器人运行至装配工具点位、并控制所述目标工具装配至所述机器人；

检测所述第二停靠站中所述目标工具是否在位，若否，则控制所述机器人返回原点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述响应放工具指令之后，还包括：

当所述机器人未装配工具或所述第一停靠站中不存在与所述已装配工具对应的空闲存储位时，反馈放工具条件异常提示消息；

所述检测所述第一停靠站中是否存放有所述已装配工具之后，还包括：

若所述第一停靠站中未检测到所述已装配工具，推送拆卸异常提示消息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述响应放工具指令之后，还包括：

当所述机器人已装配工具、且第一停靠站存在与所述已装配工具对应的空闲存储位时，控制所述第一停靠站中所述已装配工具对应的防尘盖打开；

所述检测所述第一停靠站中是否存放有所述已装配工具之后，还包括：

当所述第一停靠站中存放有所述已装配工具时，控制所述第一停靠站中所述已装配工具对应的防尘盖关闭。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述响应换工具指令之后，还包括：

当所述机器人已装配工具或所述第二停靠站中所述目标工具不在位时，反馈换工具条件异常提示消息；

所述检测所述第二停靠站中所述目标工具是否在位之后，还包括：

若所述第二停靠站中检测到所述目标工具，推送装配异常提示消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述响应换工具指令之后，还包括：

当所述机器人未装配工具、且所述第二停靠站中目标工具在位时，控制所述第二停靠站中所述目标工具对应的防尘盖打开；

所述检测所述第二停靠站中所述目标工具是否在位之后，还包括：

当所述第二停靠站中未检测到所述目标工具时，控制所述第二停靠站中所述目标工具对应的防尘盖关闭。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述已装配工具拆卸至所述第一停靠站包括：

控制所述机器人切断和所述已装配工具间的子站网络；

控制机器人中快换装置解除锁定，以使所述已装配工具与所述快换装置脱离；

当侦测到所述已装配工具已拆卸时，控制所述快换装置重新锁定。

7.一种机器人切换系统控制装置，其特征在于，所述装置包括：

放工具模块，用于响应放工具指令，当机器人已装配工具、且第一停靠站存在与所述已装配工具对应的空闲存储位时，控制所述机器人运行至放工具点位、并控制所述已装配工具拆卸至所述第一停靠站；

第一检测模块，用于检测所述第一停靠站中是否存放有所述已装配工具，若是，则控制所述机器人返回原点；

换工具模块，用于响应换工具指令，当机器人未装配工具、且第二停靠站中目标工具在位时，控制机器人运行至装配工具点位、并控制所述目标工具装配至所述机器人；

第二检测模块，用于检测所述第二停靠站中所述目标工具是否在位，若否，则控制所述机器人返回原点。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述控制程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。