[发明专利]一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法

权利要求书

1.一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法，包括以下步骤，其特征在于：

S1：硬件系统组建

硬件系统的搭建主要包含主站、从站和配套通讯线，将主站控制器的EtherCAT口与伺服驱动器的ECAT IN连接；

S2：开始编程、联机运行

用户可根据需要，通过给特殊地址D1500写值，自定义配置总线与脉冲轴数，若使用可驱动32轴的EtherCAT主站控制器，当寄存器地址D1500赋值常数K2时，则表示前K0～K1为脉冲轴，后K2～K31为总线轴，当D1500赋值常数K4时，则表示前K0～K3为脉冲轴，后K4～K31为总线轴。

2.根据权利要求1所述的一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法，其特征在于：在S1中，使用专用的EtherCAT总线主站控制器，具备同时驱动总线轴和脉冲轴功能，使用者无需导入从站xml描述文件，主站自动配置好市面上各种EtherCAT从站品牌的PDO过程数据对象，从站品牌不限制，只需用网线连接好EtherCAT主站和从站，EtherCAT总线控制器主站自动以1ms为同步周期，发送以太网数据帧到各个从站，数据帧到达从站后，每个从站根据寻址提取数据帧内对应的数据，并把反馈数据写入到数据帧中。

3.根据权利要求2所述的一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法，其特征在于：当数据发送到最后一个从站后返回，并通过第一个从站返回到主站，从而在1ms内实现数据通讯，识别到连接从站的序列号和产品ID，主站自动调用对应的从站驱动配置，实时访问从站对象字典PDO映射的数据，包含从站运行过程中的实时数据，以1ms为同步单位进行周期性地读写访问。

4.根据权利要求1所述的一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法，其特征在于：在S2中，当主站自动与从站匹配通讯成功后，使用的编程软件为专用的JUNCAUTO PLC编程软件，具备梯形图和C语言编程功能，可通过梯形图编写控制命令。

5.根据权利要求1所述的一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法，其特征在于：JUNCAUTO PLC编程软件通过梯形图编写控制命令，如当连接EtherCAT从站伺服时，其运动控制命令编程方式与脉冲指令一致；同理当连接EtherCAT从站I/O模块时，直接程序编写从站IO点的输入输出通断指令即可，无需进行主从配置。