[发明专利]一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法

说明书

本发明涉及使用EtherCAT总线技术领域，且公开了一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法，使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法，包括以下步骤：S1：硬件系统组建硬件系统的搭建主要包含主站、从站和配套通讯线，将主站控制器的EtherCAT口与伺服驱动器的ECAT IN连接，S2：开始编程、联机运行用户可根据需要，通过给特殊地址D1500写值，自定义配置总线与脉冲轴数，若使用可驱动32轴的EtherCAT主站控制器，当寄存器地址D1500赋值常数K2时，则表示前K0～K1为脉冲轴，后K2～K31为总线轴，当D1500赋值常数K4时，则表示前K0～K3为脉冲轴，后K4～K31为总线轴。该使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法，方便用户快速入门，减少应用难度，使用者在短时间内容易学会运用，节省调试时间更便于维护。

技术领域

本发明涉及使用EtherCAT总线技术领域，具体为一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法。

背景技术

EtherCAT是以以太网为基础的现场总线系统，可以广泛得运用在自动化应用中，如：自动化设备和I/O系统等。特别是在典型的运动控制中，工业以太网EtherCAT总线传输速率可达100Mb/s，可实现闭环伺服系统的实时控制与实时数据传输，具有省接线、高性能、高传输速度、高可靠性通讯等优点。因此EtherCAT总线型是实现自动化应用发展的方向和趋势。

现如今，脉冲控制步进或伺服的大部分PLC厂商有自己专用的编程软件，那EtherCAT总线实现运动控制和远程I/O控制时，由于大部分厂家没有自己专用的总线编程软件，因此市面上大多数是基于类似CODESYS这种第三方平台进行EtherCAT总线运动控制。这种方式会存在如下几种情况：

1、操作麻烦：第三方平台需在软件中添加EtherCAT Master主站，再安装驱动器描述文件，下一步继续添加从站和各轴，手动配置相关的PDO参数等一系列操作，而我们是由底层自动匹配并配置PDO，客户无需这些操作。

2、重新学习和编程：第三方平台的编程软件通常与PLC厂商原有的编程软件风格相差较大，造成工程师已经熟悉了厂商的编程软件，因为要使用Ethercat总线而要重新学习一套软件，而且之前已经写好的程序，因为要用总线方案而需要重新再写一次，造成客户会因使用不习惯和项目时间太赶等因素而退缩。

3、成本高、依赖性强：由于第三方平台软件目前都采用授权的方式，PLC厂商每出售一台PLC需要付费给第三方，无形之中增加了厂商的成本。而且再好的软件难免多少会有些BUG，因为是基于第三方，如果第三方软件存在BUG，厂商修复不了，只能依赖第三方。

目前，解决这一问题的总线厂商有采用使用EtherCAT协议芯片的方案，虽然减少了开发难度，但由于开发指令有限，相关协议封装固定，遇到功能延申则无法满足要求，因此不具备灵活性，且协议芯片成本也比较高，所以，提供一种自主开发具备性价比高、入门简单且不依附于第三方平台的EtherCAT总线使用方法很有必要。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中现有的EtherCAT总线存在重用性差、成本高、使用入门难度大等情况提供一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种使用EtherCAT总线应用入门更简单的方法，包括以下步骤：

S1：硬件系统组建

硬件系统的搭建主要包含主站、从站和配套通讯线，将主站控制器的EtherCAT口与伺服驱动器的ECAT IN连接。

S2：开始编程、联机运行