[发明专利]用于对象的异步晚融合的模块化架构

权利要求书

1.一种用于执行测量结果融合的方法，所述方法包括：

使用处理电路并针对具有相应时间索引的一组传感器测量结果中的每个传感器测量结果，计算对象的状态信息；

在所述计算之后，接收晚传感器测量结果，所述晚传感器测量结果的时间索引在时间上比所述一组传感器测量结果中的第一传感器测量结果的第一时间索引晚但比所述一组传感器测量结果中的第二传感器测量结果的第二时间索引早；以及

基于针对所述第一传感器测量结果和所述晚传感器测量结果的先前计算的状态信息，重新计算针对所述第二传感器测量结果的所述对象的状态信息。

2.根据方面1所述的方法，其中所述第一时间索引和所述第二时间索引各自对应于第一纪元时间，并且其中所述接收还包括在所述第一纪元时间之后发生的第二纪元时间期间接收所述晚传感器测量结果。

3.根据方面1所述的方法，其中所述一组传感器测量结果中的每个传感器测量结果具有对应时间索引，并且其中所述方法还包括按所述相应时间索引的时间次序将所述一组传感器测量结果存储在缓冲器中。

4.根据方面3所述的方法，所述方法还包括在所述第一传感器测量结果与所述第二传感器测量结果之间将所述晚传感器测量结果存储在所述缓冲器中。

5.根据方面1所述的方法，其中所述一组传感器测量结果和所述晚传感器测量结果是来自车辆的传感器的测量结果。

6.根据方面1所述的方法，其中所述一组传感器测量结果和所述晚传感器测量结果是无线电检测和测距(雷达)测量结果、光检测和测距(LiDAR)测量结果或图像中的一者或多者。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述状态信息包括对象融合输出。

8.根据方面7所述的方法，其中所述对象融合输出包括存在所述对象的可能性。

9.根据方面1所述的方法，所述方法还包括确定针对所述对象的遮挡区域。

10.一种用于执行测量结果融合的系统，所述系统包括：

存储设备；和

处理电路，所述处理电路被配置为：

针对具有相应时间索引的一组传感器测量结果中的每个传感器测量结果，计算对象的状态信息；

在计算所述状态信息之后，接收晚传感器测量结果，所述晚传感器测量结果的时间索引在时间上比所述一组传感器测量结果中的第一传感器测量结果的第一时间索引晚但比所述一组传感器测量结果中的第二传感器测量结果的第二时间索引早；以及

基于针对所述第一传感器测量结果和所述晚传感器测量结果的先前计算的状态信息，重新计算针对所述第二传感器测量结果的所述对象的状态信息。

11.根据方面10所述的系统，其中所述第一时间索引和所述第二时间索引各自对应于第一纪元时间，并且其中所述接收还包括在所述第一纪元时间之后发生的第二纪元时间期间接收所述晚传感器测量结果。

12.根据方面10所述的系统，其中所述一组传感器测量结果中的每个传感器测量结果具有对应时间索引，并且其中所述处理电路被进一步配置为按所述相应时间索引的时间次序将所述一组传感器测量结果存储在所述存储设备的缓冲器中。

13.根据方面12所述的系统，其中所述处理电路被进一步配置为在所述第一传感器测量结果与所述第二传感器测量结果之间将所述晚传感器测量结果存储在所述缓冲器中。

14.根据权利要求10所述的方面，其中所述一组传感器测量结果和所述晚传感器测量结果是来自车辆的传感器的测量结果。