[发明专利]车辆定位方法、系统、装置及非易失性存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取雷达数据、IMU数据和UWB数据，其中，所述雷达数据、IMU数据和UWB数据均为目标车辆及目标车辆周围环境的信息数据；

依据所述雷达数据和所述IMU数据，确定所述目标车辆的第一定位数据；

依据所述UWB数据，确定所述目标车辆的第二定位数据；

确定所述第一定位数据和所述第二定位数据的置信度，并依据所述置信度对所述第一定位数据和所述第二定位数据进行融合，得到所述目标车辆的目标定位数据。

2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，确定所述第一定位数据和所述第二定位数据的置信度，并依据所述置信度对所述第一定位数据和所述第二定位数据进行融合，得到所述目标车辆的目标定位数据包括：

计算在第一时刻所述第一定位数据与所述第二定位数据的第一差值，以及在所述第一时刻和第二时刻的所述第二定位数据间的第二差值，其中，所述第一时刻为车辆定位过程中的任一时刻，所述第二时刻为与所述第一时刻紧邻的后一时刻；

将所述第一差值和所述第二差值与预设阈值进行比较，得到所述第一定位数据的第一置信度和所述第二定位数据的第二置信度；

依据所述第一置信度与所述第二置信度的大小关系，对所述第一定位数据和所述第二定位数据进行融合，得到所述目标车辆的目标定位数据。

3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，依据所述第一置信度与所述第二置信度的大小关系，对所述第一定位数据和所述第二定位数据进行融合，得到所述目标车辆的目标定位数据包括：

在所述第一置信度不大于所述第二置信度的情况下，利用线性滤波器对所述第一定位数据和所述第二定位数据进行递推运算，得到所述目标定位数据；

在所述第一置信度大于所述第二置信度的情况下，确定所述第一定位数据为所述目标定位数据。

4.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述雷达数据中包括所述目标车辆周围环境的点云数据，依据所述雷达数据和所述IMU数据，确定所述目标车辆的第一定位数据包括：

建立第一空间坐标系；

提取所述点云数据中的特征信息，通过对预设数量个目标时刻同一坐标位置的所述特征信息进行特征匹配生成点云地图，其中，所述目标时刻为车辆定位过程中的任意时刻；

确定所述目标车辆在所述点云地图中的第一初始定位数据；

依据所述IMU数据提取所述目标车辆的位姿数据，并依据所述位姿数据对所述第一初始定位数据进行位姿调整，得到所述第一定位数据。

5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，确定所述目标车辆在所述点云地图中的初始定位数据包括：

依据所述雷达数据，对不同时刻所述目标车辆的相对位置进行解算，与所述点云地图进行实时匹配，得到所述第一初始定位数据。

6.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，依据所述UWB数据，确定所述目标车辆的第二定位数据包括：

以所述UWB模块的位置为坐标参照点，建立第二空间坐标系；

在所述第二空间坐标系内，解算所述UWB数据，得到第二初始定位数据；

对所述第二初始定位数据进行空间坐标转换，得到在第一空间坐标系内的所述第二定位数据，其中，所述第一空间坐标系为所述第一定位数据所在的坐标系。

7.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：雷达模块、IMU模块、UWB模块和处理器，其中，

所述雷达模块固定于目标车辆上，与所述处理器连接，用于获取雷达数据；

所述IMU模块固定于所述目标车辆上，与所述处理器连接，用于获取IMU数据；

所述UWB模块固定于所述目标车辆周围环境中，与所述处理器连接，用于获取IMU数据；

所述处理器用于依据所述雷达数据、IMU数据和UWB数据，确定第一定位数据和第二定位数据，并依据所述第一定位数据和第二定位数据的置信度，对所述第一定位数据和所述第二定位数据进行融合，得到所述目标车辆的目标定位数据。