[发明专利]车辆定位方法、系统、装置及非易失性存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆定位方法、系统、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取雷达数据、IMU数据和UWB数据，其中，雷达数据、IMU数据和UWB数据均为目标车辆及目标车辆周围环境的信息数据；依据雷达数据和IMU数据，确定目标车辆的第一定位数据；依据UWB数据，确定目标车辆的第二定位数据；确定第一定位数据和第二定位数据的置信度，并依据置信度对第一定位数据和第二定位数据进行融合，得到目标车辆的目标定位数据。本申请解决了由于现有技术大多依赖卫星定位信号进行车辆定位，造成在卫星定位信号被遮挡的环境下无法进行车辆定位，且使用单一种类的定位方式存在定位准确性差的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶定位技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位方法、系统、装置及非易失性存储介质。

背景技术

随着汽车电子化、互联化、智能化的快速发展，自动驾驶作为解决未来交通出行的一项重要技术，已成为全球范围内汽车行业的研究热点和重要发展方向。自动驾驶的核心问题之一是定位，在此基础上其他自动驾驶任务如路径规划、决策控制才可以正常完成。现有技术中大多自动驾驶车辆使用单一种类的定位方式进行定位，但单一种类的定位方式存在定位准确性差的问题，现有技术主要包括以下几种方式：

目前，高级驾驶辅助系统(ADAS)行业中应用最为广泛的是全球导航卫星系统(GNSS)技术。在无遮挡的环境下，GNSS能全天候地为车辆提供三维的位置、速度、姿态等信息，但是在密闭的交通环境中，由于卫星信号受到遮挡，GNSS会存在长期失效的现象从而无法实现连续可靠的定位。

惯性测量单元(IMU)是一种不依赖于外部信息也不向外发射能量的自主式导航系统，它通过测量载体的加速度和角速度信息并进行积分运算后就能得到载体的位置、速度和姿态信息。由于与GNSS的互补性，通常将它们与GNSS集成在一起来提高导航的精度。但由于惯性传感器的特性，IMU在长期独立运行后会积累巨大的误差，这些误差可能会导致定位精度的急剧下降。

在卫星信号受到遮挡的情况下，还可以通过部署一定数量的超带宽技术(UWB)基站来解决，但如果被遮挡区域的面积较大或较为分散，那么在该区域实现UWB信号全覆盖所需要的设备和工程成本将大幅度增加。

近些年来，同步定位和建图(SLAM)技术在GNSS信号受遮挡的场景下取得了长足的发展。SLAM技术中常用的传感器之一是激光雷达(Lidar)，它具有广阔的视角、低光环境下的鲁棒性以及远距离捕捉环境细节的能力。然而，激光雷达SLAM只估计局部帧中的位姿，没有全局帧，这意味着位姿估计是局部准确的，但随着时间的推移容易累积误差。此外，当车辆行驶至特征点较少的区域时，激光雷达SLAM也会由于稀疏的点云而导致定位精度的降低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆定位方法、系统、装置及非易失性存储介质，以至少解决由于现有技术大多依赖卫星定位信号进行车辆定位，造成在卫星定位信号被遮挡的环境下无法进行车辆定位，且使用单一种类的定位方式存在定位准确性差的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆定位方法，包括：获取雷达数据、IMU数据和UWB数据，其中，雷达数据、IMU数据和UWB数据均为目标车辆及目标车辆周围环境的信息数据；依据雷达数据和IMU数据，确定目标车辆的第一定位数据；依据UWB数据，确定目标车辆的第二定位数据；确定第一定位数据和第二定位数据的置信度，并依据置信度对第一定位数据和第二定位数据进行融合，得到目标车辆的目标定位数据。