[发明专利]一种基于纵缝自动跟踪的电力钢管杆焊接装置

权利要求书

1.一种基于纵缝自动跟踪的电力钢管杆焊接装置，其特征在于：其包括磁吸焊接小车、纵缝跟踪装置、防脱装置和控制装置，磁吸焊接小车设在钢管杆上，控制装置设在磁吸焊接小车上，防脱装置设在钢管杆上；纵缝跟踪装置置于钢管杆上方、且与磁吸焊接小车前进端侧壁的上端部相连；

磁吸焊接小车包括小车体、行走机构、升降机构、旋转机构和焊枪，行走机构为2组，分别设置在所述小车体的两侧，升降机构设置在小车体前进端的侧壁上，旋转机构设置在升降机构上，焊枪设置在旋转机构上，且焊枪设置于钢管杆的上方；

纵缝跟踪装置包括安装座、中间跟踪件、两个侧边跟踪件和跟踪架；安装座一端设置在小车体上，另一端设有通孔；中间跟踪件包括两端带螺纹的中间杆、尖针、螺母一和螺母二，中间杆依次穿过通孔和跟踪架，并分别通过螺母二和螺母一锁紧；中间杆下端部设有尖针，尖针上设有目标环一；跟踪架上位于中间杆两侧位置处设有长条形通槽；侧边跟踪件包括随动杆、随动件和弹簧一；随动杆分为一体相连的两段，且两段夹角为钝角，随动杆的上端穿过长条形通槽通过螺纹连接螺母三，下端指向尖针；弹簧一套设在随动杆上，弹簧一的一端抵在螺母三下端面，弹簧一的另一端抵在跟踪架的上端面上；随动件与随动杆的下端部铰接；随动件相对于跟踪架旋转，使随动件贴着纵缝的坡口移动；随动件上设有目标环二；激光传感器用于检测目标环一和目标环二的位置信息；

控制装置包括单片机、信号采集器、激光传感器、高度传感器一和高度传感器二，信号采集器用于接收所述激光传感器、高度传感器一和高度传感器二发送的信号信息，并传送至单片机。

2.根据权利要求1所述的一种基于纵缝自动跟踪的电力钢管杆焊接装置，其特征在于：行走机构包括支架、调节杆、弹簧二、螺母四、轮架和滚轮；支架设置在小车体的侧壁上，调节杆穿过支架上的通孔，两个弹簧二套设在调节杆上，并且分别位于支架的上方和下方，两个弹簧二远离支架的端部通过螺母四锁紧；调节杆为L形，轮架设在调节杆的下端部，滚轮设置在轮架的两端，每组行走机构的一个滚轮与一个滚轮驱动电机相连，滚轮驱动电机与单片机电连。

3.根据权利要求1所述的一种基于纵缝自动跟踪的电力钢管杆焊接装置，其特征在于：升降机构包括升降驱动机构、传动件和滑板，升降驱动机构设置在安装座上，传动件置于安装座下方、并穿过安装座与升降驱动机构连接，滑板设在传动件上，滑板靠近小车体的侧壁上设有滑块，激光传感器设置在滑板前进端的侧壁上，小车体前进端侧壁上对应滑块的位置处设有与滑块相配的滑槽；升降驱动机构驱动传动件带动滑板升降。

4.根据权利要求3所述的一种基于纵缝自动跟踪的电力钢管杆焊接装置，其特征在于：升降驱动机构为升降电机，传动件包括丝杆、螺母五，升降电机与单片机电连，带动丝杆转动，滑板上设有与丝杆相配的内螺纹通孔、并通过内螺纹与丝杆相连，螺母五与丝杆的下端部螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于纵缝自动跟踪的电力钢管杆焊接装置，其特征在于：旋转机构包括旋转驱动机构、转轴、转动架，旋转驱动机构为旋转电机，转轴与旋转电机连接，转动架一端套设在转轴上，焊枪设置在转动架的另一端；旋转电机与单片机电连，通过驱动转轴转动，进一步带动转动架随着转轴一起转动。

6.根据权利要求5所述的一种基于纵缝自动跟踪的电力钢管杆焊接装置，其特征在于：转动架的两侧与焊枪对应位置处均设有高度传感器一，高度传感器一用于检测焊枪与纵缝之间的高度，在跟踪架的前后端设有高度传感器二，高度传感器二用于检测跟踪架与纵缝之间的高度，高度传感器一、高度传感器二分别与单片机连接。

7.根据权利要求2所述的一种基于纵缝自动跟踪的电力钢管杆焊接装置，其特征在于：防脱装置包括多个防脱支架和一根钢丝绳，防脱支架的底端设有弧形支座，弧形支座具有磁性，用于吸附在钢管杆表面，防脱支架的顶端设有通孔，钢丝绳穿过通孔。