[发明专利]转架位置异常的检测方法与检测装置

权利要求书

1.一种转架位置异常的检测方法，其特征在于，包括：

获取转架在检测位置时的图像；

从所述图像中提取所述转架的第一特征线，从所述图像中提取机械手的第二特征线；

确定所述第一特征线和所述第二特征线的夹角，并判断所述夹角是否大于等于预设夹角；

若所述夹角大于所述预设夹角，则判断所述转架的位置异常。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：

若所述夹角小于或等于所述预设夹角，则判断所述转架的位置正常。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第一特征线为位于所述转架上的结构特征和机械手上的结构特征。

4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第二特征线为位于所述机械手上的结构特征。

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，当所述转架位于标准位置时，所述第一特征线与所述第二特征线平行。

6.一种转架位置异常的检测装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取转架在检测位置以及机械手在检测位置的检测图像；

特征提取模块，与所述图像获取模块连接，从所述检测图像中提取所述转架上的第一特征线以及所述机械手上的第二特征线；

夹角计算模块，与所述特征提取模块连接，被配置为计算所述第一特征线和所述第二特征线之间的夹角；

夹角对比模块，与所述夹角计算模块连接，将获取的所述夹角与预设夹角对比；

输出模块，与所述夹角对比模块连接，若所述夹角大于所述预设夹角，则输出所述转架位置异常信息。

7.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，若所述夹角小于等于所述预设夹角，所述输出模块输出所述转架位置正常信息。

8.根据权利要求7所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括：

显示模块，与所述输出模块连接，用于显示所述输出模块输出端的所述位置异常信息和所述位置正常信息。

9.根据权利要求8所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括：

控制模块，与所述图像获取模块、所述特征提取模块、所述夹角计算模块、所述夹角对比模块、所述输出模块及所述显示模块连接。

10.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，当所述转架位于标准位置时，所述第一特征线与所述第二特征线平行。