[发明专利]一种高压输电线路间隔棒安装机器人

说明书

本发明公开了一种高压输电线路间隔棒安装机器人，涉及电力施工技术领域，它由工作装置和吊装装置组成，工作装置位于分裂导线下端，吊装装置位于分裂导线上端，两者通过绳索连接，工作装置包括车体，车体两侧设有行走装置；车体中间设有间隔棒存放仓；车体前端设有机械手一，后端设有视觉摄像头一，左右分别设有机械手二；吊装装置包括行走轮二和卷扬机构，卷扬机构上设有绳索，绳索置于卷扬机构外侧滑轮中；吊装装置还设有保护罩壳，保护罩壳上方设有挂钩二；本发明采用远程遥控与自动化控制技术，能够代替人工实现间隔棒的自动安装，避免了人工高空作业时的风险。

技术领域

本发明涉及电力施工技术领域，尤其是涉及一种高压输电线路间隔棒安装机器人。

背景技术

输电导线是电能传输的主要载体，其可靠性关系整个电力系统的稳定。为提高线路的输电能力，220 kV电压等级以上的输电导线多采用分裂导线，即每相导线由几根直径较小的分导线组成，各分导线间隔一定距离并按对称多角形排列，而且布置在正多边形的顶点上。其中，分导线之间每隔一定距离安装有间隔棒进行保持固定，间隔棒为一种防护金具，能够有效防止导线之间的鞭击、抑制微风振动以及抑制次档距振荡，保证分裂导线的运行安全和延长分裂导线的使用寿命。然而，目前间隔棒的安装都需要人工爬上杆塔站在高压电缆线上进行安装，人站在电缆线上进行高空作业需要较好的平衡能力且对安装人员的心理考验能力极大，危险性高。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供了一种高压输电线路间隔棒安装机器人，克服人工高空作业带来的危险，实现间隔棒的机械化安装；

本发明是通过以下技术方案实现的：一种高压输电线路间隔棒安装机器人，由实现间隔棒自动安装的工作装置和实现工作装置升降的吊装装置组成，工作装置位于分裂导线下端，吊装装置位于分裂导线上端，两者通过绳索连接，其特征在于：所述工作装置包括车体，所述车体两侧设有用于在分裂导线上行走的行走装置；所述车体中间设有间隔棒存放仓；所述车体前端设有用于抓持固定间隔棒的机械手一，后端设有视觉摄像头一，，左右分别设有用于安装间隔棒握爪的机械手二；

所述吊装装置包括设置在电机二上的底部行走轮二和用于拉动绳索升降的卷扬机构，所述卷扬机构上设有绳索，所述绳索置于卷扬机构外侧滑轮中；所述吊装装置还设有保护罩壳，所述保护罩壳上方设有用于无人机吊装的挂钩二；

所述工作装置和吊装装置内部还设有用于控制各执行机构运动的控制器，所述控制器与地面工作人员所使用的操作平台通信连接；

优选的，所述行走装置包括呈一定角度弯曲的轮架，所述轮架末端设有电机一，所述电机一输出端设有与分裂导线相配合的大角度开口行走轮一，所述行走轮一末端设有可转动的轮叶；

优选的，所述轮架底部设有推杆，所述推杆安装在推杆驱动装置中；

优选的，所述推杆与推杆驱动装置之间用弹簧连接；

优选的，所述机械手一中心线与间隔棒中心线位于同一平面，且机械手一末端设有抓取间隔棒的夹爪一；

优选的，机械手二末端设有拨动间隔棒握爪与安装握爪紧固件的夹爪二；

优选的，所述机械手一、机械手二前端设有捕捉安装位置信息的视觉摄像头二；

优选的，所述间隔棒存放仓含有多个用于间隔棒横放的隔仓；

优选的，所述绳索末端设有吊环，所述车体侧面设有与吊环相配合使用的挂钩一；

优选的，所述挂钩二同方向设置；

优选的，所述包括以下间隔棒安装前准备过程：

S1、使用运载无人机与地面上的吊装装置挂钩二连接，通过远程遥控控制运载无人机将吊装装置送向高空，抵达要安装间隔棒的分裂导线上方，然后借助视觉识别调整位置，使吊装装置中行走轮二落在两根分裂导线上并将吊装装置锁住防止移动，再控制无人机与吊装装置分离，返回地面；