[发明专利]纵列式双旋翼无人机防坠毁旋翼导轨装置的工作方法

权利要求书

1.一种纵列式双旋翼无人机防坠毁旋翼导轨装置的工作方法，其特征在于包括以下步骤：

1）传感装置采集的信号异常时，判断异常采集点处的旋翼结构故障；

2）启动旋翼导轨系统，发生故障一侧的旋翼底座自锁装置关闭通过导轨将旋翼沿水平导轨移动到发动机附近；

3）启动导轨电磁变向开关，将旋翼沿竖直导轨向下移动到主梁下沿部分；

4）正常飞行状态一侧的旋翼自锁装置关闭，通过水平导轨移动到发动机附近，中部自锁装置开启。

2.根据权利要求1所述的纵列式双旋翼无人机防坠毁旋翼导轨装置的工作方法，其特征在于：采用的纵列式双旋翼无人机防坠毁旋翼导轨装置包括主梁、旋翼结构、旋翼导轨装置，自锁装置，传感装置；

所述旋翼导轨装置为设置在主梁内壁的水平导轨和垂直导轨，水平导轨和垂直导轨之间设置有导轨电磁变向开关；

所述旋翼结构通过旋翼导轨装置分布在主梁的前后端，旋翼结构包括旋翼底座以及固定在旋翼底座上的减速器，减速器通过转动轴连接有旋翼，所述主梁中部固定有发动机，发动机通过可伸缩万向轴分别与主梁前后端的减速器连接；所述旋翼底座安装在旋翼导轨装置上，沿旋翼导轨装置水平或垂直移动，并通过自锁装置锁定。

3.根据权利要求2所述的纵列式双旋翼无人机防坠毁旋翼导轨装置，其特征在于：所述的传感装置包括激光测量系统和旋翼转速磁测量传感器，传感装置连接有旋翼转速信号处理器。

4.根据权利要求3所述的纵列式双旋翼无人机防坠毁旋翼导轨装置，其特征在于：所述的激光测量系统包括氦氖激光器和数字频率计，数字频率计固定在旋翼顶部，与转动轴成45°，氦氖激光器安装在主梁上，其角度与激光器对应。

5.根据权利要求3所述的纵列式双旋翼无人机防坠毁旋翼导轨装置，其特征在于：所述的旋翼转速磁测量传感器包含两个有磁性的线圈，分别安装在两个减速器箱体上。