[发明专利]一种泊车速度控制方法、模块、泊车系统及存储介质

权利要求书

1.一种泊车速度控制方法，其特征在于，包括：

在汽车进入自动泊车状态之后，通过档位控制信号监测所述汽车的预设档位，其中，所述档位控制信号用于指示将所述汽车的实际档位设置为所述预设档位；

若监测到所述预设档位为倒挡，则通过转向控制信号监测所述汽车的预设转角，其中，所述转向控制信号用于指示将所述汽车的实际转角调整到所述预设转角；

在所述预设档位为倒档，且所述预设转角大于转向阈值的情况下，降低所述汽车的速度上限，使得所述汽车的实际速度不超过降低后的速度上限。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降低所述汽车的速度上限的步骤之后，还包括：

持续监测所述预设档位和所述预设转角，直到所述汽车退出所述自动泊车状态；

在所述预设档位不为所述倒档，或者所述预设转角小于等于所述转向阈值的情况下，将所述汽车的速度上限恢复为默认的速度上限，使得所述汽车的实际速度不超过所述默认的速度上限。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降低所述汽车的速度上限，使得所述汽车的实际速度不超过降低后的速度上限的步骤包括：

确定所述预设转角所在的数值区间，其中，所述数值区间包括第一区间和第二区间，所述第一区间中的各点大于所述第二区间中的各点；

获取所述预设转角所在的数值区间对应的速度上限作为目标速度上限，其中，所述第一区间对应的速度上限小于所述第二区间对应的速度上限；

将所述汽车的速度上限从默认的速度上限下调为所述目标速度上限，使得所述汽车的实际速度不超过所述目标速度上限。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，包括：

所述第一区间为下限大于所述转向阈值，且上限不超过所述转向阈值三十度的区间；所述第一区间对应的速度上限为所述默认的速度上限的百分之八十；

所述第二区间为下限大于所述转向阈值三十度，且上限不超过所述转向阈值六十度的区间；所述第二数值区间对应的速度上限为所述默认的速度上限的百分之六十；

其中，当所述汽车的实际速度不超过所述目标速度上限时，所述汽车能够在偏航前通过对所述汽车的实际转角和速度进行修正，以减少偏航的可能性，从而提高泊车成功率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降低所述汽车的速度上限，使得所述汽车的实际速度不超过降低后的速度上限的步骤包括：

确定所述预设转角与所述转向阈值的数值大小关系；

根据所述数值大小关系，确定所述预设转角对应的速度上限，并将所述预设转角对应的速度上限作为目标速度上限；

将所述汽车的速度上限从默认的速度上限下调为所述目标速度上限，使得所述汽车的实际速度不超过所述目标速度上限。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设转角与所述转向阈值的数值大小关系，根据所述数值大小关系，确定所述预设转角对应的速度上限的步骤，包括：

确定所述预设转角与所述转向阈值的比例关系；

按照所述比例关系对应下调默认的速度上限，以得到所述预设转角对应的速度上限。

7.一种泊车系统，其特征在于，包括：

泊车档位控制模块，用于发送档位控制信号，以对汽车的实际档位进行调整，其中，所述档位控制信号用于指示将所述汽车的实际档位设置为所述预设档位；

泊车转向控制模块，用于发送转向控制信号，以对所述汽车的实际转角进行调整，其中，所述转向控制信号用于指示将所述汽车的实际转角调整到所述预设转角；

泊车速度控制模块，用于分别通过所述档位控制信号和所述转向控制信号监测汽车的预设档位和预设转角；还用于在所述汽车的预设档位为倒档，且所述汽车的预设转角大于转向阈值的情况下，降低所述汽车的速度上限，使得所述汽车的实际速度不超过降低后的速度上限。