[发明专利]一种泊车速度控制方法、模块、泊车系统及存储介质

说明书

本申请涉及一种泊车速度控制方法、模块、泊车系统及存储介质。其中，泊车速度控制方法包括：在汽车进入自动泊车状态之后，通过档位控制信号监测汽车的预设档位，其中，档位控制信号用于指示将汽车的实际档位设置为预设档位；若监测到预设档位为倒挡，则通过转向控制信号监测汽车的预设转角，其中，转向控制信号用于指示将汽车的实际转角调整到预设转角；在预设档位为倒档，且预设转角大于转向阈值的情况下，降低汽车的速度上限，使得汽车的实际速度不超过降低后的速度上限。通过采用本申请所提供的泊车速度控制方法能够改善现有技术中泊车成功率不高的问题。

技术领域

本申请涉及汽车自动控制技术领域，特别是涉及一种泊车速度控制方法、模块、泊车系统及存储介质。

背景技术

自动泊车是一种通过搭载在汽车上的自动驾驶系统来实现汽车自动停车入库功能的技术，可将车辆从行车道移至停车位，以进行平行、垂直或其他角度停车。

由于车位一般较为狭窄，现目前的泊车系统需要精准控制汽车的实际转角和速度，才能将汽车无碰撞的停在车位的正中位置。虽然目前自动泊车技术发展已较为成熟，但在泊车成功率上仍然不理想。

尤其是在自动泊车的倒车过程中，汽车容易发生偏航，甚至紧急制动的情况。因此，现有技术还存在着泊车成功率不高的问题。

发明内容

基于此，本申请提供了一种泊车速度控制方法、模块、泊车系统及存储介质，改善现有技术中泊车成功率不高的问题。

第一方面，本申请提供了一种泊车速度控制方法，该泊车速度控制方法包括：在汽车进入自动泊车状态之后，通过档位控制信号监测汽车的预设档位，其中，档位控制信号用于指示将汽车的实际档位设置为预设档位；若监测到预设档位为倒挡，则通过转向控制信号监测汽车的预设转角，其中，转向控制信号用于指示将汽车的实际转角调整到预设转角；在预设档位为倒档，且预设转角大于转向阈值的情况下，降低汽车的速度上限，使得汽车的实际速度不超过降低后的速度上限。

结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，降低汽车的速度上限的步骤之后，还包括：持续监测预设档位和预设转角，直到汽车退出自动泊车状态；在预设档位不为倒档，或者预设转角小于等于转向阈值的情况下，将汽车的速度上限恢复为默认的速度上限，使得汽车的实际速度不超过默认的速度上限。

结合第一方面，在第一方面的第二种可实施方式中，降低汽车的速度上限，使得汽车的实际速度不超过降低后的速度上限的步骤包括：确定预设转角所在的数值区间，其中，数值区间包括第一区间和第二区间，第一区间中的各点大于第二区间中的各点；获取预设转角所在的数值区间对应的速度上限作为目标速度上限，其中，第一区间对应的速度上限小于第二区间对应的速度上限；将汽车的速度上限从默认的速度上限下调为目标速度上限，使得汽车的实际速度不超过目标速度上限。

结合第一方面的第二种可实施方式，在第一方面的第三种可实施方式中，第一区间为下限大于转向阈值，且上限不超过转向阈值三十度的区间；第一区间对应的速度上限为默认的速度上限的百分之八十；第二区间为下限大于转向阈值三十度，且上限不超过转向阈值六十度的区间；第二数值区间对应的速度上限为默认的速度上限的百分之六十；其中，当汽车的实际速度不超过目标速度上限时，汽车能够在偏航前通过对汽车的实际转角和速度进行修正，以减少偏航的可能性，从而提高泊车成功率。

结合第一方面，在第一方面的第四种可实施方式中，降低汽车的速度上限，使得汽车的实际速度不超过降低后的速度上限的步骤包括：确定预设转角与转向阈值的数值大小关系；根据数值大小关系，确定预设转角对应的速度上限，并将预设转角对应的速度上限作为目标速度上限；将汽车的速度上限从默认的速度上限下调为目标速度上限，使得汽车的实际速度不超过目标速度上限。