[发明专利]工业机器人主动式运动精度补偿方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种工业机器人主动式运动精度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

识别机器人的当前工况；

若获取到与所述当前工况匹配的目标参数退化模型，则根据所述目标参数退化模型和所述机器人的运行时长，确定控制所述机器人运动的至少一个运动参数的当前值；其中，参数退化模型用于表征所述机器人的运动参数随时间变化而退化的关系；

对所述至少一个运动参数的当前值进行补偿处理得到所述至少一个运动参数的目标值，并根据所述至少一个运动参数的目标值控制所述机器人运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参数退化模型和所述机器人的运行时长，确定控制所述机器人运动的至少一个运动参数的当前值，包括：

对于各所述运动参数，获取所述运动参数的初始值以及所述目标参数退化模型中所述运动参数的单位时间退化量；

根据所述运动参数的初始值、所述机器人的运行时长和所述运动参数的单位时间退化量确定所述运动参数的当前值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动参数的初始值、所述机器人的运行时长和所述运动参数的单位时间退化量确定所述运动参数的当前值，包括：

根据所述机器人的运行时长和所述运动参数的单位时间退化量确定所述运动参数的总退化量；

根据所述运动参数的初始值和总退化量，确定所述运动参数的当前值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参数退化模型和所述机器人的运行时长，确定控制所述机器人运动的至少一个运动参数的当前值，包括：

对于各所述运动参数，根据所述机器人的运行时长从所述目标参数退化模型中计算出所述运动参数的当前值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述当前工况匹配的目标参数退化模型，包括：

将所述当前工况与预先建立的多个参数退化模型所对应的模拟工况进行匹配；

若存在工况匹配的参数退化模型，则将所述工况匹配的参数退化模型确定为所述目标参数退化模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未获取到与所述当前工况匹配的参数退化模型，则根据所述当前工况和多个所述参数退化模型所对应的模拟工况进行参数插值处理，得到所述运动参数的当前值。

7.一种工业机器人主动式运动精度补偿装置，其特征在于，所述装置包括：

识别模块，用于识别机器人的当前工况；

处理模块，用于获取到与所述当前工况匹配的目标参数退化模型，根据所述目标参数退化模型和所述机器人的运行时长，确定控制所述机器人运动的至少一个运动参数的当前值；其中，参数退化模型用于表征所述机器人的运动参数随时间变化而退化的关系；

补偿输出模块，用于对所述至少一个运动参数的当前值进行补偿处理得到所述至少一个运动参数的目标值，并根据所述至少一个运动参数的目标值控制所述机器人运动。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。