[发明专利]工业机器人主动式运动精度补偿方法、装置、设备和介质

说明书

本申请涉及一种工业机器人主动式运动精度补偿方法、装置、设备和介质。方法包括：识别机器人的当前工况；若获取到与当前工况匹配的目标参数退化模型，则根据目标参数退化模型和机器人的运行时长，确定控制机器人运动的至少一个运动参数的当前值；其中，参数退化模型用于表征机器人的运动参数随时间变化而退化的关系；对至少一个运动参数的当前值进行补偿处理得到至少一个运动参数的目标值，并根据至少一个运动参数的目标值控制机器人运动。采用本方法能够而提高机器人的运动精度以及机器人的作业质量，还可以提高机器人的作业效率。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人主动式运动精度补偿方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，大量的机器人被应用于越来越多的场景中。其中，在航空航天、汽车生产线等应用场景中，对机器人的运动精度有较高的要求。

目前，通常会在机器人出厂前对机器人的运动精度进行标定。但是，随着使用，机器人的运动精度会逐渐下降，机器人的作业质量也逐渐降低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种工业机器人主动式运动精度补偿方法、装置、设备和介质。

第一方面，本申请提供了一种工业机器人主动式运动精度补偿方法。该方法包括：

识别机器人的当前工况；

若获取到与当前工况匹配的目标参数退化模型，则根据目标参数退化模型和机器人的运行时长，确定控制机器人运动的至少一个运动参数的当前值；其中，参数退化模型用于表征机器人的运动参数随时间变化而退化的关系；

对至少一个运动参数的当前值进行补偿处理得到至少一个运动参数的目标值，并根据至少一个运动参数的目标值控制机器人运动。

在其中一个实施例中，上述根据目标参数退化模型和机器人的运行时长确定控制机器人运动的至少一个运动参数的当前值，包括：

对于各运动参数，获取运动参数的初始值以及目标参数退化模型中运动参数的单位时间退化量；

根据运动参数的初始值、机器人的运行时长和运动参数的单位时间退化量量确定运动参数的当前值。

在其中一个实施例中，上述根据运动参数的初始值、机器人的运行时长和运动参数的单位时间退化量确定运动参数的当前值，包括：

根据机器人的运行时长和运动参数的单位时间退化量确定运动参数的总退化量；

根据运动参数的初始值和总退化量，确定运动参数的当前值。

在其中一个实施例中，上述根据目标参数退化模型和机器人的运行时长确定控制机器人运动的至少一个运动参数的当前值，包括：

对于各运动参数，根据机器人的运行时长从参数退化模型中计算出运动参数的当前值。

在其中一个实施例中，上述获取与当前工况匹配的目标参数退化模型，包括：

将当前工况与预先建立的多个参数退化模型所对应的模拟工况进行匹配；

若存在工况匹配的参数退化模型，则将工况匹配的参数退化模型确定为目标参数退化模型。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

若未获取到与当前工况匹配的参数退化模型，则根据当前工况和多个参数退化模型所对应的模拟工况进行参数插值处理，得到运动参数的当前值。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

根据机器人的构型建立机器人的运动模型；