[发明专利]一种并联RCM机构及微创手术机器人

权利要求书

1.一种并联RCM机构，其特征在于，包括：动平台、定平台和三个结构相同的运动单元；

所述定平台中部位置处设置有圆形镂空部，上表面设置有圆环形导轨，下表面设置有内齿轮，且所述圆环形导轨、所述内齿轮和所述圆形镂空部共轴线设置；

所述动平台上设置有三个第一安装孔，所述三个第一安装孔对称分布；

所述运动单元包括驱动机构、滚动机构和弧形导轨，所述驱动机构包括电机模块和与电机轴连接的外齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮啮合；所述电机模块与所述滚动机构连接用于驱动所述滚动机构沿所述圆环形导轨移动；所述弧形导轨一端与所述滚动机构转动连接，另一端和所述第一安装孔通过球铰机构连接。

2.根据权利要求1所述并联RCM机构，其特征在于，所述滚动机构包括滚轮组件和滚轮支架，所述滚动机构安装在所述滚轮支架上，所述滚轮支架穿过所述圆形镂空部与所述电机模块固定连接。

3.根据权利要求2所述并联RCM机构，其特征在于，所述圆环形导轨内周面上设置有内轨道，外周面上设置有外轨道；

所述滚轮组件包括第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一滚轮组位于所述内轨道上，所述第二滚轮组位于所述外轨道上。

4.根据权利要求3所述并联RCM机构，其特征在于，所述第一滚轮组和/或所述第二滚轮组至少包括两个滚轮。

5.根据权利要求4所述并联RCM机构，其特征在于，所述定平台上位于所述第二滚轮组下方位置处对称设置有三个镂空安装部。

6.根据权利要求1所述并联RCM机构，其特征在于，所述滚动机构上设置有转动连接件，所述转动连接件包括基座和转轴，所述转轴设置在所述基座上或设置在所述弧形导轨一端；

三个所述转动连接件的转轴的轴线相交于所述圆环形导轨的轴线上。

7.根据权利要求1～6任一项所述并联RCM机构，其特征在于，所述球铰机构包括球头杆和球座杆，所述球头杆的球头端与所述球座杆的球座端连接，所述球头杆的另一端转动安装于所述第一安装孔内，所述球座杆的另一端转动安装于所述弧形导轨的另一端。

8.根据权利要求6所述并联RCM机构，其特征在于，所述动平台为正三角形且所述正三角形顶点处进行了圆角处理，所述三个第一安装孔分别位于所述正三角形靠近三个顶点处。

9.根据权利要求6所述并联RCM机构，其特征在于，所述定平台为圆环形且所述定平台的外周设置有固定结构。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，包括权利要求1～9任一项所述并联RCM机构，还包括末端操作器和机械臂：

所述末端操作器安装于所述动平台上所述三个第一安装孔构成的三角形的重心位置处；

所述机械臂与所述定平台固定连接。